原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第卷第期年月动力学与控制学报压电谐振驱动三足机器人的平面运动李魁徐鉴同济大学航空航天与力学学院上海摘要设计并实现了一类利用压电陶瓷片作动由三条曲梁足支撑的振动驱动机器人建立了在一条足共振驱动下机器人水平运动的动力学方程数值计算解释了摩擦作用下的运动机理寻找到异性摩擦对运动方向速度的影响和压电激励频率与运动速度间的关系通过建立圆弧曲梁控制方程求解圆弧型足面内振动的固有频率及振型设计了三组不同频率的圆弧曲梁足参数实验制作了机器人模型利用压电控制三足间振动的共振切换实现了预想的三个方向的运动以达到平面
第１３卷第６期２０１５年１２月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ．１３Ｎｏ．６
１６７２６５５３／２０１５／１３ ／４５４８ Ｄｅｃ．２０１５
⑹ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＤＹＮＡＭＩＣＳＡＮＤＣＯＮＴＲＯＬ
压电谐振驱动三足机器人的平面运动
李魁 徐鉴
文档评论（0）