一种搬运机械手的PLC控制系统设计论文.doc

本科毕业论文（设计） 一种搬运机械手的PLC控制系统设计 一种搬运机械手的PLC控制系统设计 摘要：在太阳能电池组件生产过程中需要一种运用真空吸盘结构的搬运机械手，以解决生产过程中所存在的工作效率低和工人劳动强度过大的问题。该机械手的控制系统是由PLC（可编程控制器）、伺服电机驱动气缸构成的控制系统。系统PLC程序采取模块化思想进行设计，并利用组态软件对控制面板进行组态，通过串行端口建立PLC与控制面板之间的通讯，实现PLC与控制面板对搬运机械手的联合控制。应用结果表明，搬运机械手及其控制系统具有较好的交互性与灵活性且机械手自动运行过程稳定可靠达到了预期的设计目的。 关键词：PLC；伺服控制；机械手；控制面板；太阳能电池组件 A kind of transport manipulator PLC control system design Abstract：A kind of transport manipulator which uses vacuum cups structure is required in the solar cell module production to solve the problem of the existence of the low work efficiency and the large physical labor intensity.The control system is set up based on PLC and driving cylinder by servo motor. Modulation is adopted for the design of PLC program and the control panel is configured by the configuration software.the result shows that the transport manipulator and its control system have good interaction and flexibility and automatic operation process is stable and reliable, finally, reaches the desired design purpose. Key Words： PLC; servo control; manipulator; control panel; solar cell module 目录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc25006 1 绪论 PAGEREF _Toc25006 1 HYPERLINK \l _Toc14039 1.1??国内外机械手的研究现状及其意义 PAGEREF _Toc14039 1 HYPERLINK \l _Toc8179 1.2? 研究思路与主要内容 PAGEREF _Toc8179 1 HYPERLINK \l _Toc28868 2 搬运机械手整体机械结构设计 PAGEREF _Toc28868 2 HYPERLINK \l _Toc18448 2.1 搬运机械手的结构要求 PAGEREF _Toc18448 2 HYPERLINK \l _Toc23136 2.2 搬运机械手的结构设计 PAGEREF _Toc23136 2 HYPERLINK \l _Toc14981 3 机械手?PLC?控制系统设计 PAGEREF _Toc14981 3 HYPERLINK \l _Toc30154 3.1 机械手控制的基本工艺和控制要求 PAGEREF _Toc30154 3 HYPERLINK \l _Toc3594 3.2 控制面板的设计 PAGEREF _Toc3594 5 HYPERLINK \l _Toc3980 3.3? 机械手?PLC?控制的硬件设计 PAGEREF _Toc3980 5 HYPERLINK \l _Toc29424 3.3.1 PLC?的选型 PAGEREF _Toc29424 6 HYPERLINK \l _Toc31990 3.3.2?? 输入/输出端子地址分配 PAGEREF _Toc31990 6 HYPERLINK \l _Toc16001 3.3.3?? 电气元件的选择 PAGEREF _Toc16001 7 HYPERLINK \l _Toc9851 3.3.4?? 控制系统的外部接线图 PAGEREF _Toc9851 10 HYPERLINK \l _Toc18026 3.4 程序设计 PAGER