应用lagrange方程研究刚弹耦合动力学-哈尔滨工程大学学报.pdfVIP

第３６卷第４期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．３６ №．４ ２０１５年４月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ａｐｒ．２０１５ 应用Ｌａｇｒａｎｇｅ方程研究刚弹耦合动力学 梁立孚，宋海燕，郭庆勇 （哈尔滨工程大学航天与建筑工程学院，黑龙江哈尔滨 １５０００１） 摘　 要：如何将Ｌａｇｒａｎｇｅ方程应用于连续介质力学，一直是学术界关注的理论课题。 Ｌａｇｒａｎｇｅ方程建立和应用都涉及变 分学，从变分学的基本理论研究做起，是研究这类问题的一条可行的途径。 应用变导的概念和运算法则，研究了Ｌａ⁃ ｇｒａｎｇｅ方程中的求导的性质，进而成功地将Ｌａｇｒａｎｇｅ方程应用于弹性动力学。 根据功能原理和能量守恒定律，给出刚弹 耦合动力学的动能和势能，应用Ｌａｇｒａｎｇｅ方程，建立了刚弹耦合动力学的控制方程。 这类研究在航天、航空、航海和机器 人动力学中，都有重要应用。 关键词：Ｌａｇｒａｎｇｅ方程；变导；弹性动力学；刚弹耦合动力学 ｄｏｉ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００６⁃７０４３．２０１４０１０６４ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１３９０．Ｕ１５１５．００１．ｈｔｍｌ 中图分类号：Ｏ３１３　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１００６⁃７０４３（２０１５）０４⁃０４５６⁃０５ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ｒｉｇｉｄ⁃ｅｌａｓｔｉｃ ｃｏｕｐｌｉｎｇ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｕｓｉｎｇ Ｌａｇｒａｎｇｅ ｅｑｕａｔｉｏｎ ＬＩＡＮＧ Ｌｉｆｕ，ＳＯＮＧ Ｈａｉｙａｎ，ＧＵＯ Ｑｉｎｇｙｏｎｇ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ａｅｒｏｓｐａｃｅ ａｎｄ Ｃｉｖｉｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｒｂｉｎ １５０００１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｈｏｗ ｔｏ ａｐｐｌｙ Ｌａｇｒａｎｇｅ ｅｑｕａｔｉｏｎ ｉｎ ｃｏｎｔｉｎｕｕｍ ｍｅｃｈａｎｉｃｓ ｉｓ ａ ｈｏｔ ｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌ ｔｏｐｉｃ ｉｎ ｔｈｅ ａｃａｄｅｍｉｃｆｉｅｌｄ． Ｔｈｅ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｍｅｎｔａｎｄａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆ Ｌａｇｒａｎｇｅｅｑｕａｔｉｏｎｉｓｒｅｌａｔｅｄｔｏｖａｒｉａｔｉｏｎａｌｃａｌｃｕｌｕｓ．Ｉｔｉｓａｓｕｉｔａｂｌｅｗａｙｔｏｓｔｕｄ⁃ ｙ ｓｕｃｈ ｑｕｅｓｔｉｏｎｓ ｂｙ ｔｈｅｂａｓｉｃｔｈｅｏｒｙ ｏｆ ｖａｒｉａｔｉｏｎａｌ ｃａｌｃｕｌｕｓ．Ａｐｐｌｙｉｎｇｔｈｅ ｃｏｎｃｅｐｔ ａｎｄ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｏｆ ａｖａｒｉａｔｉｏｎａｌ ｄｅ⁃ ｒｉｖａｔｉｖｅ，ｔｈｅ ｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓｏｆ ｄｅｒｉｖａｔｉｏｎｉｎ Ｌａｇｒａｎｇｅｅｑｕａｔｉｏｎ ａｒｅ ｓｔｕｄｉｅｄ． Ｆｕｒｔｈｅｒ Ｌａｇｒａｎｇｅｅｑｕａｔｉｏｎｉｓａｐｐｌｉｅｄｔｏ ｅｌａｓ⁃ ｔｏ⁃ｄｙｎａｍｉｃｓ ｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｌｙ． Ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ｗｏｒｋ ａｎｄ ｅｎｅｒｇｙ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ａｎｄ ｔｈｅ ｅｎｅｒｇｙ ｃｏｎｓｅｒｖａｔｉｏｎ ｌａｗ，ｔｈｅ ｋｉｎｅｔｉｃ ａｎｄ ｐｏｔｅｎｔｉａｌ ｅｎｅｒｇｉｅｓ ｏｆ ｒｉｇｉｄ⁃ｅｌａｓｔｉｃ ｃｏｕｐｌｉｎｇ ｄｙｎａｍｉｃｓ ａｒｅ ｏｂｔａｉｎｅｄ． Ｔｈｅ ｇｏｖｅｒｎｉｎｇ ｅｑｕａｔｉｏｎｓ ｏｆ ｒｉｇｉｄ⁃ｅｌａｓｔｉｃ ｃｏｕ⁃ ｐｌｉｎｇ ｄｙｎａｍｉｃｓａｒｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｕｓｉｎｇＬａｇｒａｎｇｅｅｑｕａｔｉｏｎ．Ｔｈｉｓｋｉｎｄｏｆｒｅｓｅａｒｃｈｈａｓｉｍｐｏｒｔａｎｔａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｉｎｔｈｅａｅｒｏ⁃ ｓｐａｃｅ，ａｖｉａｔｉｏｎ，ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ａｎｄ ｒｏｂｏｔ ｄｙｎａｍｉｃｓｆｉｅｌｄｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｌａｇｒａｎｇｅ ｅｑｕａｔｉｏｎ；ｖａｒｉａｔｉｏｎａｌ ｄｅｒｉｖａｔｉｖｅ；ｅｌａｓｔｏ⁃ｄｙｎａｍｉｃｓ；ｒｉｇｉｄ⁃ｅｌａｓｔｉｃ ｃｏｕｐｌｉｎｇ ｄｙｎａｍｉｃｓ 　 　 从十八世纪