现代控制理论基础第3版王孝武第2章.pptVIP

2.4 线性时变系统的运动分析 （30） 线性时变系统方程为 2.4.1 齐次状态方程的解 （31） 初始状态为 其中， 是状态转移矩阵，并且满足以下方程 （33） 满足初始条件 （34） 根据我们对线性定常齐次系统解的知识，可以假设线性时变齐次系统的解应该具有以下形式，然后加以证明 （32） 证明 （32）式两边对 t 求导 并且 时 即 2.4.2 状态转移矩阵 的基本性质 1） 满足自身的矩阵微分方程及初始条件，即 2） 可逆性 3） 传递性 4） 2.4.3 状态转移矩阵 的计算 由性质1）可知： 对上式在 和 区间上求定积分，得 （35） 用级数近似法计算 移项后得： 将 反复代入自己的表达式之中（反复自我迭代）， 即得（35）式 对于线性定常系统，其状态转移矩阵同样可以用（35）式求得： 注意：1. 定常系统是时变系统的子集合，是时变系统中的特例； 2. 线性系统是非线性系统的子集合，是非线性系统中的特例； 反之，则不然。 解 将 代入（35）式 其中 计算系统状态转移矩阵 例2-9 线性时变系统齐次状态方程为 2.4.4 线性时变系统