现代控制理论基础第3版王孝武第6章.pptVIP

3）将 代入 的表达式中 本例中 4）将 代入状态方程，可解得 由此得 最优性能指标 6.5 线性状态调节器 6.5.1 引言 线性系统以二次型为性能指标的最优控制问题，已经在国内、外的工程实践中得到应用。原因如下： 1）被控对象是线性的，最优控制问题容易求得解析解。 2）线性系统最优控制的结果，可以在小信号条件下，应用于非线性系统。 3）最优控制器是线性的，易于实现。 4）线性、二次型性能指标的最优控制问题除了得到最优解外，还可以导出经典控制理论的一些特性。 6.5.2 有限时间状态调节器 线性时变系统的状态方程为 （87） （88） （89） 寻找一个最优控制 ，使 为极小。 其中，x 为n 维状态向量；u 为r 维控制向量，且u 不受限制。 其中，F为 对称半正定常数阵； 为 对称半正定时变阵。 为 对称正定时变阵。 求解这个最优控制问题，可以用极小值原理，也可以用动态规划法。这里用极小值原理来求解。 1）哈密顿函数为 （90） 2）伴随方程为 （91） （92） 3）控制方程为 （93） 故J 取极小值 4）将 代入状态方程得 （94） 初始状态为 （95） 将（90）式至（95）式联立，即可即可求解这个最优控制问题。 另外一种求