现代控制理论赵光宙第二章.pptVIP

…… 求得状态解为： 二、时变系统状态转移矩阵的性质： 定常系统状态转移矩阵的性质（10个）并不都适用时变系统，但有4个是 共同的： 三、时变非齐次状态方程的解 有： 零输入分量 零初值分量 一般需用计算机来求解。 得： 第一种情况 例2－10设系统 的初始状态为 求系统在单位阶跃信号 作用下的状态解和系统输出响应。 代入 ，有： 系统的状态解为： 系统的输出响应为： §3、线性离散系统的运动分析 一、离散系统状态方程的解 （一）递推法求解 1．定常系统状态方程的求解 几点说明： （1）如果初始时刻设为 ，则状态解应为： 离散系统的状态转移矩阵具有与线性定常连续系统状态转移矩阵类似的性质。 状态解可表示为： 或 （5）离散系统状态解的递推形式适合计算机计算，缺点是会导致累积误差。 2．时变系统状态方程的求解 …… 定义线性时变离散系统的状态转移矩阵： 则状态解可表示为： 具有与线性时变连续系统状态转移矩阵相类似的性质。 Z变换: Z反变换： （二）z变换法求解（线性定常离散系统） 　求线性离散系统状态解的关键也在于求得其状态转移矩阵。与连续系统类 似，线性定常离散系统的状态转移矩阵也有4种求取方法，它们分别是： 　按定义直接求； 　z变换法求； 　利用线性变换的特征值规范型求； 　化为有限项多