现代控制理论基础第3版王孝武第1章.pptVIP

设 为对应于 的特征向量，则 令 则 变换矩阵 例1-13 将 化为模态形 解 特征值为 解得 因此 1.6 组合系统的数学描述 工程中较为复杂的系统，通常是由若干个子系统按某种方式连接而成的。这样的系统称为组合系统。 组合系统形式很多，在大多数情况下，它们由并联、串联和反馈等3种连接方式构成的。 下面以两个子系统 和 构成的组合系统进行介绍。 的系统方程为 传递函数矩阵为 的系统方程为 传递函数矩阵为 1.6.1 并联连接 系统方程 传递函数矩阵 1.6.2 串联连接 串连组合后系统方程 传递函数矩阵 所以 1.6.3 反馈连接 组合后系统方程为 传递函数矩阵为 或 （1-125） （1-126） 应当指出，在反馈连接的组合系统中， 或 存在的条件是至关重要的。否则反馈系统对于 某些输入就没有一个满足式（1-125）或式（1-126）的输出。就这个意义来说，反馈连接就变得无意义了。 1.7 利用MATLAB进行模型转换 1.7.1 传递函数与状态空间表达式之间的转换 1. 连续系统状态空间表达式 MATLAB是当今世