基于LabVIEW的控制原理虚拟实验台开发-----二阶系统.docVIP

二阶系统时域分析虚拟实验系统 二阶系统时域分析原理 能用二阶微分方程描述的系统为二阶系统。它在控制工程中的应用十分广泛，此外，许多高阶系统在一定的条件下，常常近似地作为二阶系统来研究。 数学模型 二阶系统的运动方程一般具有以下一般形式 式中，为二阶系统阻尼比，无量纲；T为二阶系统时间常数，单位为秒。对上式进行拉氏变换的二阶系统的传递函数为 引入参数，称作二阶系统的无阻尼自然振荡角频率，单位为rad/s。传递函数变为 二阶系统的结构框图如下所示 单位阶跃响应 对于单位阶跃输入，，于是 求其拉氏反变换可得到二阶系统的单位阶跃响应。当为不同值时，二阶系统的特征根在s平面上的位置不同，所对应的响应就具有不同的形式。 a =0 (零阻尼) 时域响应为 b 1 (过阻尼) 此时， 可见系统具有两个不相等的负实数极点。 于是，系统单位阶跃响应为 式中，； c =1（临界阻尼） 因此， ，此时闭环系统的两个极点是。可见，系统具有两个相等的负实数极点，响应单调上升，与过阻尼一样无超调，但它是这类响应中最快的，调节时间取 d 01 (欠阻尼) 式中， 为衰减频率；为系统的阻尼振荡角频率，单位为rad/s。 因此有， 可见，系统的暂态分量为振幅随时间按指数函数规律衰减的周期函数，其振荡频率为。 此时，由于 ，因此，系统具有一对共轭复数极点。 系统动态性能指标计算 系统只有在欠阻尼条件下能计算性能指标中的超调量、峰值时间和调节时间。根据系统动态性能指标的定义和系统欠阻尼单位阶跃响应的表达式，可以导出系统性能指标通过其特征参数和表达的计算式。 a 峰值时间 峰值时间是从节约输入作用于系统开始，到其响应达到其第一个峰值的时间。峰值时间为 b 超调量 超调量指阶跃响应的最大峰值超出其稳态值的部分，用百分比表示为： 即 c 调节时间 调节时间指响应曲线到达并不再超过该误差带所需的最小时间。（在阶跃响应曲线的稳态值附近，取或作为误差带，或叫允许误差，用表示。） 工程上，当0.9 0.1时，通常用下列二式近似计算调节时间： 二阶系统时域分析虚拟实验系统设计 本系统为自动控制原理中的典型二阶系统的瞬态响应虚拟实验系统，当输入不同的阻尼比和角频率时，可输出不同系统的超调量、峰值时间和调节时间，且输出二阶系统的单位阶跃响应曲线。 Labview程序设计 面板设计 启动Labview，进入仪器编辑环境，建立仪器的面板。如图1所示，面板主要控件如下： 2个“数值输入控件”控件，功能是分别输入二阶系统的系统参数阻尼比和角频率；3个“数值显示控件”控件，功能是分别输出二阶系统动态性能指标超调量、峰值时间和调节时间；1个“Express XY图”控件，功能是输出二阶系统的单位阶跃响应曲线；１个“确定按钮”布尔控件，功能是退出系统。 图1 二阶系统时域分析虚拟实验系统前面板 程序框图设计 执行“数学》脚本与公式》脚本节点》Matlab脚本”操作，然后添加如下输入、输出变量： 输入变量 类型 输出变量 类型 zeta real sigma real w real tp real ts real t 2-D Array of real y 2-D Array of real 然后将下列的Matlab程序写入节点内 sigma=exp(-zeta*pi/(1-zeta^2)^(1/2)); tp=pi/(w*sqrt(1-zeta^2)); ts=4/(zeta*w); num=[w