高阶系统的零极点分析.docVIP

题 目: 高阶系统的零、极点分析 初始条件：设单位系统的开环传递函数为 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 当系统开环传递函数为时，绘制根轨迹并用Matlab求取单位阶跃响应、单位斜坡响应，并求取动态和稳态性能指标 当系统开环传递函数为，a=0.1,b=0.11时，绘制根轨迹并用Matlab求取单位阶跃响应、单位斜坡响应，并求取动态和稳态性能指标 当系统开环传递函数为，a＝b=20时，绘制根轨迹并用Matlab求取单位阶跃响应、单位斜坡响应，并求取动态和稳态性能指标 比较上述三种情况的仿真结果，分析原因，说明偶极子对系统的影响。 时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 1 分析、计算 2 编写程序 2 撰写报告 2 论文答辩 0.5 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日  摘要 本次课程设计的主要任务是对高阶系统零、极点的分析。 一个控制系统的好坏，主要是从系统的稳定性、准确性和快速性三个方面来进行描述的。此次课程设计主要是利用MATLAB绘制高阶系统的根轨迹，了解高阶系统零、极点的分布情况，求取高阶系统的单位阶跃响应和单位斜坡响应，并分析系统的动态和稳态性能指标。通过增加系统零、极点，求解不同闭环传递函数下系统的各项性能指标，来分析总结零、极点和偶极子对于高阶系统的影响。 关键字：劳斯稳定判据 根轨迹 零极点 稳定要求 性能指标 高阶系统的零、极点分析 1系统稳定性分析 劳斯稳定判据：系统稳定的充分必要条件是劳斯表中的第一列数的符号完全相同。如果劳斯表中的第一列的符号不完全相同，则系统不稳定。而且，系统正实部特征根的个数等于劳斯表第一列数的符号变化次数。 根据已知条件可知，所研究系统的开环传递函数： 由开环传递函数可得其闭环特征方程为： 劳斯表如下： 根据劳斯判据可知，系统稳定，则劳斯表中第一列数的符号完全相同。由以上劳斯表可知，当表中第一列均为正数时，系统稳定，得下列不等式组： 简化得： （*） 由此可知：当设计系统参数K、a、b，使得不等书组（*）成立，则系统稳定。 确定系统开环增益K： （1）当时，系统开环传递函数为：，可知系统稳定； （2）当、、时，系统开环传递函数为： ， 根据不等式组（*）可知系统稳定； （3）当、时，系统开环传递函数为： ， 根据不等式组（*）可知系统稳定； 故在以下分析时，均取。 2系统开环传递函数为时，对系统的分析 2.1绘制根轨迹 2.1.1利用MATLAB绘制系统的根轨迹 程序： num=1; den=conv([1,0],[1,4,8]); sys=tf(num,den); rlocus(num,den); axis([-6,6,-10,10]);图2-1开环传递函数为的系统的根轨迹 2.1.2手工绘制根轨迹的步骤 （1）写出系统开环传递函数：。 （2）写出系统开环零、极点：开环极点：0、-2+2j、-2-2j。 （3）确定根轨迹在实轴上的分布：根据法则4，则有实轴上某一区域，若其右方开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域必定是根轨迹。 （4）确定根轨迹的渐近线：条数：n-m=3-0=3 渐近线与实轴的交点： 渐近线与实轴的交角：。 （5）确定根轨迹的起始角与终止角。 （6）确定根轨迹与虚轴的交点：。 2.2系统单位阶跃响应及其稳态误差 2.2.1利用MATLAB绘制系统的单位阶跃响应曲线 根据系统稳定性分析可知，取，则系统开环传递函数为： ， 求得其闭环传递函数为： 根据闭环传递函数编制MATLAB程序如下： num=20; %闭环传递函数的分子 den=[1,4,8,20]; %闭环传递函数的分母 sys=tf(num,den); %定义系统 t=0:0.05:35; step(sys,t); %绘制单位阶跃响应 s=tf(s); grid on; hold on; impulse(1/s); %绘制单位阶跃输入 axis([0,30,0,1.6]);