基于单片机控制步进电机恒变速系统设计.doc

基于单片机控制步进电机恒变速系统设计 　　作者简介：赵瑞林（1976—） 男，陕西宝鸡人，副教授，硕士，研究方向：控制工程与控制理论。（E-mail：zrl1976@163.com）。 摘要：各种步进电机专用开发系统，适用于数控机床及某些特定条件及系统。本文通过单片机为开发平台，对步进电机进行控制，主要介绍步进电机控制器、驱动电路和LED显示电路的设计，其中在步进电机控制器的设计中，重点阐述脉冲产生电路以及对速度的控制，实现对步进电机速度精确控制的开发系统。 关键词：单片机；步进电机；恒变速控制系统 中图分类号：TP273文献标识码：A 1引言 步进电机是一种将电脉冲转换成相应的角位移或线位移的电磁装置，它具有低价格，易实现调速，系统简单，能快速启动和停止，易定位准确，功率小等优点。因此，它作为唯一能以开环结构用于数控机床中的电动机，在经济型数控机床系统获得了广泛的应用。在早期的控制方案中，控制步进电机运转的时序脉冲由信号发生器产生，这种方式通用性差，成本高。采用单片机控制，则可以很方便的使不同相数的步进电机按任意一种可行的通用方式进行控制。本文就是实现的单片机对步进电机的数字控制系统。在这个控制系统中，控制器是它的核心，因为它担负着产生脉冲，发送、接受控制命令的任务。 2系统总体方案硬件设计 本系统选用89C51单片机为控制核心，由89C51，74LS373，EPROM2732等器件构成最小系统，扩展的2732用来存放程序和表格。P1.0，P1.1，P1.2分别控制步进电机A，B，C各相绕线，89C51单片机的P1口只能驱动三个LSTTL输入端，而被控制的步进电机要求高压，大电流，故在P1口后加驱动器，以便驱动脉冲功率放大级的复合晶闸管，使电机绕组的静态电流达到驱动电流。此外考虑到计算机的抗干扰能力及安全，将计算机与驱动器之间加上隔离接口[1]。系统硬件图如图1所示。 通过上面的系统框图，我们可以看到本系统主要由四部分组成，即步进电机控制器，步进电机驱动电源，步进电机和LED状态显示，本文着重介绍步进电机控制器，步进电机驱动电源，LED显示状态三部分。 2.1步进电机控制器 步进电机控制器主要由单片机、晶振电路、8K RAM 存储模块、光电隔离等电路组成，如图2所示[2]。 1）晶振电路 单片机的时钟信号通常用两种电路形式得到：内部振荡方式和外部振荡方式。在引脚XTAL1和XTAL2外接晶体振荡器（简称晶振）或陶瓷谐振器，就构成了内部振荡方式。由于单片机内部有一个高增益反相放大器，当外接晶振后，就构成了自激振荡器并产生振荡时钟脉冲。内部振荡方式的外部电路如图1所示。本系统选C1和C2值为22pF. 2）光电隔离电路 利用光隔离器组成的光电隔离电路将控制器与外部的驱动电路隔离开来，使得外部电路的变化不至于影响或者损坏控制系统，从而提高系统的可靠性，增强抗千扰能力。光隔离器最重要的参数是电流传输比CTR，应注意通常其值为0.2-0.9.输入数字信号提供一定的电流（5-10mA）时，光隔离器才会把放大的数字电平输出。光隔离器联结时注意信号正负逻辑。光隔离器的输入、输出端地线必须互相隔开，并且输入、输出端两个电源必须单独供电，否则，如果使用同一电源外部干扰信号可能通过电源串到系统中来。 3）存储模块 由于89C51单片机片内只有128个字节的RAM，而本系统中需要存储的数据比较多，需要扩展外部RAM。 2.2步进脉冲产生电路 在采用单片机的步进电机开环系统中，控制系统的CP脉冲的频率或者换向周期实际上就是控制步进电机的运行速度。系统可用两种办法实现步进电机的速度控制。一种是延时，一种是定时。 延时方法是在每次换向之后调用一个延时子程序，待延时结束后再次执行换向，这样周而复始就可发出一定频率的CP脉冲或换向周期。延时子程序的延时时间与换向程序所用的时间和，就是CP脉冲的周期。该方法简单，占用资源少，全部由软件实现，调用不同的子程序可以实现不同速度的运行。但占用CPU时间长，不能在运行时处理其他工作。因此只适合较简单的控制过程。 定时方法是利用单片机系统中的定时器定时功能产生任意周期的定时信号，从而可方便的控制系统输出CP脉冲的周期。当定时器启动后，定时器从装载的初值开始对系统及其周期进行加计数，当定时器溢出时，定时器产生中断，系统转去执行定时中断子程序。将电机换向子程序放在定时中断服务程序中，定时中断一次，电机换向一次，从而实现电机的速度控制。由于从定时器装载完重新启动开始至定时器申请中断止，有一定的时间间隔，造成定时时间增加，为了减少这种定时误差，实现精确定时，要对重装的计数初值作适当的调整。调整的重装初值主要考虑