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3.7传送带的减速 下件工位减速传感器 上件工位减速传感器 下件减速 上件减速 3.8.1上件机器人的放件请求信号 机器人从1号夹具台拿件时请求放件（E50） 机器人从2号夹具台拿件时请求放件（E54） 上件工位减速开关的上升沿 给传送带的请求停止信号 3.8上件机器人 3.8.2上件机器人抽检工件时按钮的选择 为实现人员对焊点的方便检查，该机器人可通过我们对按钮的选取来对工件进行抽检来。当选定VOEI按钮时机器人将从1号夹具台拿件，放到2号夹具台以供我们的查看。查看完后选定VOEN按钮，机器人将从2号夹具台拿件放到传送带上。如果两个按钮我们都没有选取，机器人将从1号夹具台拿件直接放到传送带上面。 以下为实现该功能的程序： 机器人的E47 预选机器人放件 当按下预选按钮，机器人就会收到E47，等待条件满足将工件放到夹具台上以待抽检。 Wincc画面中的按钮： 预选机器人来拿件 机器人的E48 当选中此按钮后，机器人就会收到E48，等待条件满足在夹具台上来拿抽检完毕的工件，将其放到传送带上。 预选机器人来拿已抽检完毕的工件 预选机器人来放工件以待抽检 3.8.1计数器的加减条件 计数器加1的条件：上件工位有件、位置信号、传送带的运行信号 计数器减1的条件：下件工位有件、位置信号 计数器加1 计数器减1 3.8传送带的计数器 当计数器由于其它因数发生错误时，打E7钥匙，通过面板按钮可对计数器数值进行更改。 计数器减1 计数器加1 3.8.1排空计数器的计数 当计数器的值欲大于6时，比较器触发将6写入计数器里，因为传送带最多只能挂件6个 3.8.2排空计数器的错误复位 当传送带里没有工件且排空计数器里不为0时，此计数器将起到对其复位的作用。我们让其计数6次以对6个工位的检测然后复位。 错误复位计数器 3.9传送带的安全保护 当下件工位检测到有件且停止开关按下时，KE14将会复位，从而断开传送带的运行信号。此信号为0时，传送带不会运行。 KK3用来保护下件机器的取件过程。此信号为1时，传送带不会运行。 FREIG4用来保护上件工位机器人的上件过程，此信号为0时，传送带不会运行。 当下件工位有件但传送带没能停止，此时KUEV将置1，从而断开传送带的运行信号，传送带停止运行，并报警。 报警时会慢闪，处理完故障后，方可复位 4.1转台的主程序 4.转台 DT的两个位置信号 DT零位信号 DT停止开关信号 转台下面的轴上有四个开关，DT1SE1VR1为正转减速开关，DT1SEVR2为正转停止开关；DT1SE1RV1为反转减速开关，DTISE1RV2为反转减速开关。转台上面有两个开关，分别来检测转台位置开关。 转台的M电 4.2转台的正反转 DT1KR1置1时反转，为0时正传。 4.2.1转台的正反转条件一 KK13转台的正转条件 KK11转台的反转条件 4.2.1转台的正反转条件二 4.3.1转台的高低速按钮的选择 4.3转台的高低速 选取高速 选取低速 触发器被置1时，高速被选定。 4.3.1转台的高低速的切换 高速 低速 当转台在高速运行过程中，若光栅或SCANNER被挡，再次复位后转台将以低速运行。 光栅和SCANNER 4.4转台的安全保护 DT1KK36是对转台转动过程的保护，若此信号为0 转台将停止转动。 KK3是对机器人取件过程的保护，机器人在取件过程中KK3被置为1，转台将不会转动。 DT1UEV起到超程保护的作用，此信号为1时将断开运行信号，其复位需先排除故障然后打手动并打E7钥匙，点击反转按钮。 2.2为 IO 设备分配一个地址 选定ET200S模块选择PLC 以太网 编辑以太网节点 选择浏览按钮， 在出现的对话框里选定ET200S对应的MAC地址,点击OK按钮 设置IP地址及子网掩码，然后点击分配IP组态按钮 IO设备的名称和IP地址分配完毕后，将 HW 组态下载到 CPU 319F-3 PN/DP中。选择PLC 下载到模块。接收完此下载内容后，当正确安装了子网且组态与 IO 设备的物理结构相符后，IO 设备就可以进行循环数据交换了。下载完 HW 组态后，CPU 的 BF2 LED 即会闪烁。CPU 接受 IO 设备后，CPU 上的 BF2 LED 和 IO 设备的闪烁 BF LED 将关闭。 使 CPU 保持 STOP 模式，直到您编写完用户程序并将其下载到 CPU 为止。 三、PROFINET网络的介绍 我们的焊装车间现场自动化网络采用了PROFINET网络。 PROFINET符合工业应用的安装技术、具有实时处理能力、整合分布式现场设备、同步运动控制应用、网络管理与诊断简单方便、防止非法访问、高效且通用的工程设计、极高的机器设备使用率：利用PR