程序要求.pptVIP

机器人Estop改Hold 1.在cellsafeties程序中添加红圈中程序段，计时器标签名称统一为RbtHoldEstopTimer，时间设置为2000毫秒 2.在机器人安全程序中添加如下变量 3.作用为当围栏安全设备安全条件不满足时，机器人首先Hold，两秒后变成急停 内侧光栅自动复位 外侧光栅人工复位 外侧光栅复位程序 内侧光栅，实际使用一个，保留一个即可 DLD使用位置 人机交互双光栅程序 机器人修磨程序 程序写在用户自定义的新建程序中 当前工位所有机器人在Home位时才能发出修磨请求 每次当机器人修磨完成，当前工位所有机器人回到Home位，清除修磨记忆，无修磨记忆时才能请求修磨 机器人修磨程序 当机器人调用修磨，记忆一下，防止重复发出修磨请求 机器人修磨记忆未清除时，报警。 K216控制程序要求 Pallet ID 1、每个pallet的Pallet ID 需与现场实际一致 2、small pallet增加自动下线功能，即在HMI上输入需要下线的pallet id，则当这个pallet到线末时自动下线 APC程序要求： 1、增加各种防错程序，如防止托盘带件上翻、防止托盘重叠、防止托盘与上下料位抓手机器人干涉等 2、增加上下料位托盘卡滞报警 Cell内任一人机交互光栅被闯时，Cell内所有设备停止动作 转台手动夹头关闭到位传感器屏蔽程序 门盖视觉或涂胶不OK往JG2放料