气动肌腱驱动仿生型增力装置创新与设计方案.docVIP

目录 摘要………………………………………………………………………………2 关键词…………………………………………………………………………..3 第一章 前 言……………………………………………………………….3 1.1 气动肌腱的发展状况…………………………………………….……3 1.2 气动肌腱的工作原理及特性…………………………………….……3 1.3 增力机构的种类与特点……………………………………………….4 第二章 创新设计方案的构思及对各种方案的分析评价……………………7 2.1 气动肌腱与双边单作用铰杆增力机构的组合构思及评价………….7 2.2 气动肌腱与对称型双边单作用铰杆增力机构的组合构思及评价.…9 2.3 气动肌腱与对称型铰杆二次增力机构的组合构思及评价…….……10 2.4 综合分析优选……………………………………………………….…11 第三章 优选方案结构化后工作原理及工作特点……………………………11 3.1 结构化设计后工作原理……………………………………………….11 3.2 结构化后增力装置的特点…………………………………………….11 第四章 优选方案主要技术参数的确定……………….…………………….12 4.1 增力比………………………………………………………………….12 4.2 气动肌腱的选择……………………………………………………….12 第五章 优选方案结构设计及注意事项………………………….………….16 5.1 优选方案结构设计…………………………………………………….16 5.2 优选方案结构设计注意事项………………………………………….16 第六章 对气动肌腱应用前景的展望…………………………………………17 参考文献………………………………………………………………………..18 毕业设计总结及致谢…………………………………………………………..19 气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计 苏州大学机电工程学院01机械 任子旭 指导老师 王明娣 摘要 在研究铰杆、斜楔、杠杆等增力机构技术特性的基础上，介绍了三种结构新颖的以气动肌腱驱动的增力机构，建立了力学模型，并推导出了相应的力学计算公式。在综合分析的基础上，优选出气动肌腱与对称型铰杆二次增力机构的组合装置，对它们的工作原理与技术特点进行了较为详尽的分析，并进行了具体结构设计。结论认为，用气动肌腱代替传统的气缸，能使装置在体积尺寸上更为紧凑，且用此机构可使输入力增大五十倍左右。 关键词 气动肌腱 正交增力机构 铰杆增力机构 增力比 压力角 Pneumatic muscle drive of imitate and living the type amplifier the force device of the innovation and the design Ren Zixu Adviser Wang Mingdi (School of Mechanical Electronic Engineering, Soochow University, China) Abstract This paper studies the character of toggle, oblique wedge and lever mechanisms; introduce three creative designs of force amplifier device drived by pneumatic muscle. The force increasing ratios are obtained based on the mechanics models. The working principle and feature of device composed of pneumatic muscle and toggle force two-stup amplifier driven is analysed. The result shows application of toggle force amplifier driven by pneumatic muscle not only can obtain larger output force, but also can make the device have compactness feature significantly in some case. Key words Pneumatic muscle orthogonal force amplifier mec