计算机控制技术罗文广计算机控制技术第2章.pptVIP

第2章 计算机控制的理论基础 2.1 概述 2.2 采样过程 2.3 数字控制设计基础 2.4 离散化方法 2.5 数字控制器设计方法 2.6 本章小结 2.1 概述 连续系统和离散系统： 一般来讲，我们把所有信号都是时间连续函数的控制系统称为连续系统。 连续系统的分析工具：拉普拉斯变换 计算机控制系统的基础理论主要包括： 采样系统理论 离散系统理论 （1）采样系统理论 主要包括以下一些内容： 采样理论。 连续对象模型及性能指标的离散化。 性能指标函数的计算。 采样控制系统的仿真。 采样周期的选择。 （2）离散系统理论 主要包括： 差分方程及z变换理论。 离散化方法。 数字控制器设计方法常规设计方法。 2.2采样过程 2.2.1信号类型及系统类型 （2）离散（模拟）信号 在时间上不连续，而在幅值上连续取值的信号。这是在信号变换过程中需要的中间信号。 （3）数字（离散）信号 在时间和幅值上均不连续取值的信号，通常用二进制代码形式表示。这是计算机需要的信号。 2．系统类型 1 采样控制系统 3 计算机控制系统与采样控制系统的关系 2.2.2采样与保持分析 输入和输出计算机的信息转换如图所示。 1．采样过程 实际采样器的闭合时间τ通常远远小于采样周期T，也远远小于被控对象连续部分的所有时间常数，可相当于一个理想采样器，等效成