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第4章 常用的计算机控制算法 4.2 数字PID控制 重点掌握： 数字PID控制的基本特性 控制器参数的作用和整定 PID控制算法在计算机中实现 4.2.1 模拟PID控制及仿真 1.基本原理 PID控制器是一种线性控制器 它由比例（P）、积分（I）和微分（D）三部分控制作用通过线性组合构成。 1.大林控制算法 假设带有纯滞后的一阶、二阶惯性环节的对象分别为： 式中，τ为纯滞后时间，T1、T2为时间常数，K为增益系数 且τ = lT，l为正整数，即纯滞后时间是采样周期的整数倍 大林算法的设计目标： 设计合适的数字控制器，使整个闭环系统的传递函数为具有时间纯滞后的一阶惯性环节，而且要求闭环系统的纯滞后时间等于对象的纯滞后时间。 式中，Tτ为期望的闭环时间常数，即希望加上控制器后闭环系统所具有的时间常数 大林算法的设计思路： 假设 采用零阶保持器，且采样周期为T，闭环系统的脉冲传递函数为 式中， （1）当被控对象为带有纯滞后的一阶惯性环节时 若： 则： （2）当被控对象为带有纯滞后的二阶惯性环节时 式中， 则： 例4-16: 设被控对象为 采样时间为0.5s，期望的闭环传递函数为 加零阶保持器后，对象及闭环传递函数分别为： 大林控制器： 2.振铃现象及其抑制 例4-17:已知被控对象的传递函数为 采样周期T=