空间冗余机械臂的路径规划算法研究-上海航天.PDFVIP

上 海 航 天 　 　 　 ０ 第 卷 年第 期 ３ Ａ ＥＲＯＳＰＡＣＥ ＳＨＡＮＧＨＡＩ ３４ ２０１７ ５ 　 文章编号： １ （ ） ０ １ ００６ ６３０２０１７ ０５ ０３０ ０ １ － － － 空间冗余机械臂的路径规划算法研究 ， ， ， ， 陈 撼 裴甲瑞 陆智俊 吴敬玉 陈秀梅 　 （ ， 海 ） 上海航天控制技术研究所 上 ２０１１０９ ： 。 （ ） ， 摘 要 对空间机械臂的路径规划算法进行了研究 针对一种星体和冗余机械臂 自由度 的星臂联合系统 ７ 　 　 　 。 。 采用星臂联合路径规划方法 建立了机械臂末端位置和姿态的运动学方程 用基于多项式的伪逆路径规划算法 。 ， 对路径进行规划 仿真发现用三次多项式规划算法所得系统运行平滑且稳定末端能跟踪上目标 运行初始和结束 ， ， 。 时刻角速度达到设计要求 但系统运行结束时角加速度未收敛至零 存在软冲击缺陷 增加两个角加速度约束条 ， ， ， 。 件 用五次多项式改进了规划算法 仿真发现该系统解决了软冲击问题 且运行更稳定 为避免伪逆算法因奇异而 ， 。 失效的固有问题 设计了一种基于五次多项式的伪逆路径和规避奇异路径的联合规划方法 采用倒数法规避奇异 ， ， ， ； ， 问题 当奇异出现时 采用规避奇异路径规划算法 计算阻尼最小方差广义逆矩阵 当奇异不出现时 采用基于五次 ， 。 。 ： 多项式的路径规划算法 计算雅可比矩阵的广义逆 最后可规划出机械臂各关节的角速度 仿真表明 用该联合 ， ， 。 规划方法所得系统在保证运行的精度和稳定度的同时 可避免奇异问题 提供了系统的稳定性和安全性 研究对 空间机械臂设计有一定的参考价值。 ： ； ； ； ； ； ； 关键词 空间冗余机械臂 路径规划 动力学耦合 软冲击 奇异 伪逆路径规划算法 规避奇异路径规划算