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汽车制动机器人执行机构探究 　　摘要： 为了更加准确的去设计踏板感觉模拟器的参数，需要建立制动踏板感觉特性的数学模型并进行一系列的客观评价试验来获得模型的参数。而由驾驶员进行操作的客观评价试验一致性很差，这导致试验效率降低且会让结果变得不可靠。因此，有必要开发一种可以按照预先设定的条件来精确踩踏制动踏板的机器人，以便获得良好的精度和重复性，为再生制动系统的操纵机构开发服务。 Abstract:：In order to design parameters to pedal feel simulator more accurate mathematical model, parameters needed to establish the brake pedal feeling characteristics and objective evaluation of a series of experiments to obtain model. But by the driver of the objective evaluation of test consistency is poor, which lead to the test efficiency and make the results unreliable. Therefore, it is necessary to develop a preset condition to precisely the brake pedal of the robot, in order to obtain a good accuracy and repeatability, service control mechanism for the development of the regenerative braking system. 关键词：制动踏板感觉模拟；汽车制动机器人；新能源汽车 Keywords: Simulation of automobile brake brake pedal feel; robot; new energy vehicles 中图分类号：U46 文献标识码： 0．引言 国内外对于汽车制动机器人的研究很多，但一般驾驶员无法一同坐在车里，本研究旨在设计一种小型的，可以安装在实车上进行试验的，使用方便可靠的制动机器人执行机构。 制动机器人执行机构工作方式 该执行机构工作时应保证以下四点要求： 踏板行程的精确控制，需要至少精确到0.1mm； 将制动踏板踩到底的时间不得超过0.2s； 电动缸推进的行程不能超过踏板的全行程； 电动缸提供的推力不能低于最大踏板力。 基于以上四点，将制动机器人的执行机构工作方式设计如下： 图1 制动机器人执行机构工作方式 2．驱动原件选型 选择伺服电动缸作为制动机器人的驱动原件。伺服电动缸的选用需要满足三点要求：① 满足空间的尺寸要求；② 最大推力不低于最大的踏板力；③ 行程大于踏板的全行程。在ECE（联合国欧洲经济委员会汽车法规）中对于普通乘用车制动性能的要求里，汽车的最大踏板力应不高于500N[1]。根据一般乘用车的设计经验，制动踏板的全行程不会超过120mm[4]，空间的尺寸选择将在第五部分说明。 3．伺服驱动器 伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。伺服驱动器一般通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位。 4．车载逆变器 4.1 车载逆变器的选择标准 使用车载逆变器时，用电器的功率不可以超过车载逆变器的最大功率，否则会将车载逆变器烧坏。根据表2中的信息，可以计算出伺服电动缸和伺服驱动器的最大总功率: ，计算结果P总为1282W。 4.2 车载逆变器技术参数 下表为该车载逆变器的技术参数： 表1 车载逆变器的技术参数 5．制动机器人执行机构的零部件设计 5.1 制动机器人执行机构的效果图 图2为该执行机构的立体图，伺服电动缸尾端铰接在支撑梁上，中间夹有滚珠轴承，电动缸可以绕着支撑梁旋转。伺服电动缸前端通过压力传感器、球铰、铰制孔螺栓连接在机器人脚上，电动缸的前端可以绕铰制孔螺栓转动。机器人脚通过4个M8的螺栓压紧在制动踏板上，不能在制动踏板平面内移动。支撑梁由两个高度可调的支撑架支撑，它被上支撑架夹紧，不能绕自身的轴心旋转。上、下两个支撑架由若干个螺栓夹紧在一起，共同支撑整个执行机构。下支撑架和下支撑架底板焊接在一起，成90。角。两