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简析滚轮齿条在直线运动机构中优势 　　摘要： 滚轮齿条驱动机构是一种新型的直线驱动机构，滚轮齿条的驱动方式与传统齿轮齿条驱动方式相比，有更优越的驱动效果，滚轮齿条在轮齿双方向上保证零背隙，能实现高速的运行能力，往复定位精度将比传统齿轮齿条传定位精度更加精确。滚轮齿条驱动在自动化生产线中也更大的提高了产线往复的效率，使设备运动精度得到了进一步提高，为下一工序的顺利进行提供了重要保障。 Abstract： TCG runner drive mechanism is a new line drive mechanism. Comparing with the traditional driving type， the driving type of TCG runner is better. It realizes zero backlash and achieves high-speed operation， and the positioning accuracy is better than conventional TCG runner positioning accuracy. It improves the efficiency of production-line reciprocating， and enhances the equipment operation precision， providing an important safeguard for next step operation. 关键词： 滚轮驱动；往复精度；背隙；摆线齿 Key words： wheel-driven；reciprocating precision；backlash；cycloid gear 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2013）14-0038-02 0 引言 在自动化生产线中，机器人移动系统是直线运动机构中自动化生产必不可少的环节。为了提高机器人的工作效率，机器人在直线运动过程中需要在轨道上快速移动，精确定位，因此机器人移动的驱动系统就需要能够满足快速移动、精确定位的驱动系统，而滚轮驱动机构做为一种新型的驱动系统，由于在驱动过程中滚轮与齿条间不产生背隙，进给精度得到提高，滚轮在齿条上滑动就避免了使用传统齿轮齿条来进行长距离的驱动传输中精度低，噪音大、产生较大的粉尘的缺点。 1 滚轮齿条的运行特点 1.1 零背隙 摆线型的多齿（滚销）同时啮合，齿（滚销）时常有2-3处与齿条保持接触，正反方向都不发生齿背间隙，这样便在双向消除间隙。 1.2 高精度 凸齿和滚柱相配合，不使用齿轮，进给精度（由滚动到直线配合）和定位精度几乎等同于滚珠丝杠精度，最高传动精度可达到±30μm，完成通常只能由直线电机才能提供的高定位精度。 1.3 低噪音低振动 轴承支撑的滚销在次摆线齿面上圆滑滚动，滚轮摆线齿做高效的平稳运行。无啮合噪音，无明显的运行噪音，不会产生令人不悦的敲齿声和滚动声，同时也减少了振动。 1.4 低灰尘 由于是圆滑的滚动接触、同时旋转部分是小径低速，低摩擦只产生微小的发热和灰尘。 1.5 结构简单 齿轮和齿条调套装置原理，加大了产品的自由设计空间而易于安装，降低费用。 1.6 实现长距离高速化 使用接续夹具可以实现长距离传动，它具有滚珠丝杠无法完成的长距离进给，高速运行超过210m/min，并且在高速运动下，超低的摩擦设计不产生发热现象或部件磨损。直线滚轮齿条传动系统采用模块化设计，长度可根据应用需要进行组合，也可以根据需要切割成更短的长度，这非常有益于齿条的存储、有效供应、降低成本和实现互换。齿条的连接使用专用接续夹具，通过齿条的轮齿将前段齿条的位置精度准确传递至下一段齿条。 2 滚轮齿条的构造原理 2.1 齿条的形成 圆在平面上进行无滑动滚动时，圆周上的任意点P划过的轨迹线被称为摆线（如图1），如果取圆周上的复数等间距点，平面上就会形成规则的摆线和理论齿形（如图2）。 将滚子（滚销）放置于每一个P点上当作“齿轮”，齿形的轮廓滚子（滚销）当作“齿条”。“齿轮”和“齿条”相配合就形成了滚轮齿条的工作原理。（如图3）这种工作原理是理论上的重大突破，齿顶高得到了修正，消除了“根切”的缺陷。新的成型齿能够与多元齿总是连续性地与滚动滚子（滚销）啮合。（此理论由Yamanash大学教授Hiroshi Makino分析） 2.2 滚轮齿条的机械构造 图4中所示为新型的滚轮齿条的示意图，滚轮（1）与齿条（4）啮合，齿条（4）固定，滚轮（1）转动驱动齿条（4），滚轮（1）实现由圆周运动转为直线运动。轴承支撑的滚