数字控制器设计方案书.docVIP

1. 已知广义被控对象:, 给定T=1s 针对单位斜坡输入设计最小拍有纹波控制系统。 解：由已知条件，被控对象含有一个积分环节，有能力产生单位斜坡响应。求广义对象脉冲传递函数为 可以看出，G(z)的零点为-0.718(单位圆内)、极点为1(单位圆上)、0.368(单位圆内)，故u=0,v=0(单位圆上除外),m=1。根据稳定性要求，G(z)中z=1的极点应包含在Φe(z)的零点中，由于系统针对等速输入进行设计，故p=2。为满足准确性条件另有Φe(z)=(1-z-1)2F1(z),显然准确性条件中已满足了稳定性要求，于是可设 解得 。 闭环脉冲传递函数为 则 2.计算机控制系统如图所示，对象的传递函数,采样周期T=0.5s,系统输入为单位速度函数，试设计有限拍调节器D(z). 解： 由于r(t)=t,查表得 求得的控制器的脉冲传递函数 3. 已知某连续控制器的传递函数为 试用双线性变换法求出相应的数字控制器的脉冲传递函数 D（z） ， 并给出控制器的差分形式。其中 T = 1 s。 解：令 控制器的差分形式为 4. 单位速度反馈线性离散系统如图所示，设被控对象的传递函数为，采样周期T＝0.1s，试设计单位速度输入时最少拍系统的数字控制器D（z）。 答：⑴求G（z）。 ＝ ＝ 将T＝0.1s代入上式，得 ∵