Maple理论力学II第2版课件作者李银山第18章节拉格朗日方程.pptVIP

图 18-13 图 18-14 * 定义哈密顿函数 (18-27) 则(18-27)就是哈密顿函数 守恒原理 (18-28) 常数(如 ) (e) 　 这是广义速度的二次齐次多项式。根据齐次函数的欧拉定理， (f) 　 (e) 哈密顿函数 这样，在变换式 不显含时间的条件下，哈密顿函数 就是机械能。 (18-29 ) 设系统满足下面条件： i)双面，理想约束的完整定常系统， ； ii)系统所有主动力有势， ； iii)势能不显含时间， (18-30a) 保守系统。对该系统有 。满足这些条件的系统称为 即保守系统的机械能在运动中保持不变，系统有能量积分 (18-30b) 如果约束是非定常的，则变换式 必然显含时间 ，即使约束是定常的，也可能由于选择了某些广义坐标， （例如平行移动坐标系），变换式 显含时间 的情况下， 由式(18-15) 　 　 根据齐次函数的欧拉定理， 由此，哈密顿函数 (18-