自动控制理论第3版课件作者邹伯敏浙江大学主编第二章节.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 描述系统运动的数学模型 第一节 列写系统微分方程的一般方法 用解析法建立系统微分方程的一般步骤 第二节 非线性数学模型的线性化 第三节 传递函数 第四节 控制系统的方框图和传递函数 第五节 信号流图和梅逊公式的应用 自动控制理论 2）画出上述四式对应的方框图，如图2-20a所示 3）根据信号的流向，将各方框单元依次连接起来，就得到图2-20b所示的方框图 自动控制理论 方框图的等效变换 1、串联连接 图2-23 通式： 2、并联连接 图-2-24 自动控制理论 由图2-24得 通式： 3、反馈连接 图2-25 自动控制理论 1）负反馈连接 2）正反馈连接 例如 4、引出点移动 1）引出点后移 图2-26 2）引出点前移 5、综合点移动 1）综合点后移 自动控制理论 2）综合点前移 自动控制理论 例2-27，求图2-27所示系统的传递函数C(s)/R(s) 解 将图中引出点A后移,然后从内回路到外回路逐步化简, 其过程为图2-28所示 图2-27 自动控制理论 图2-28 控制系统的传递函数 设系统如图2-30所示,图中R(s)—参数输入, D(s)—扰动 1、开环传递函数 系统反馈量B(s)与误差信号E(s)的比值称为开环传递函数。即 自动控制理论 图2-30 2、参改输入作用下的闭环传递函数 令D(s)=0