自动控制技术项目教程课件作者贺力克第2章节自动控制系统的数学模型.pptVIP

第2章 自动控制系统的数学模型  2.1数学模型简介 2.2典型环节的传递函数和功能框图 2.3自动控制系统的框图 1. 建立系统微分方程的一般步骤 建立系统微分方程的一般步骤如下： （1） 全面了解系统的工作原理、 结构组成和支持系统运动的物理规律， 确定系统的输入量和输出量。 （2） 一般从系统的输入端开始， 根据各元件或环节所遵循的物理规律， 依次列写它们的微分方程。 [例2-1]直流电动机的微分方程。 　　1.直流电动机(Direct-Current Motor)各物理量间的关系。 　　直流电动机有两个独立的电路:一个是电枢(Armature)回路，有关物理量的角标用表示，为直观起见，现将电枢的电阻和漏磁电感单独画出；另一个电路便是励磁回路,有关物理量的角标用表示。直流电动机的电路图如图2-1所示。 直流电动机各物理量间的基本关系式如下： 电枢电路： 电磁转矩：　 运动方程：　 反电动势：　 2.确定输入量与输出量 　　以电枢电压 为输入量,电动机转速 为输出量来列写电动机的微分方程,而将负载转矩 作为电动机的外界扰动量。 3.消去中间变量，并将微分方程整理成标准形式 　　按照前面叙述的步骤将微分方程整理成标准形