自动控制理论第3版课件作者邹伯敏浙江大学主编第六章节.pptVIP

第六章 控制系统的校正 第六章 控制系统的校正 第一节 引言 第二节 超前校正的装置 第三节 滞后校正 第四节 滞后-超前校正 第五节 PID控制器及其参数调整 图7-7 具有周期Tc的持续振荡 表二 Z-N 第二法 自动控制理论 例 一系统如下图所示 试用Z-N法则确定KpTi和Td 尚辅网 / 作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 自动控制理论 普通高等教育“九五”部级重点教材 自动控制理论 控制系统校正的方法 图6-2 校正装置的种类 （1）有源校正装置 （2）无源校正装置 超前校正的装置 图6-3 自动控制理论 图6-4 图6-5 自动控制理论 图6-6 自动控制理论 基于根轨迹法的超前校正 例6-1 已知 要求校正后系统的ξ=0.5，ωn=4 解：1）对原系统分析 图6-9 2）确定希望的闭环极点 自动控制理论 3）计算超前校正装置在sd处产生的超前角 4）确定超前校正装置的零、极点 5）求K和Kv值 图6-10 超前校正装置 自动控制理论 6）检验极点sd是否对系统的动态起主导作用 图6-11 校正后系统的框图 基于频率响应法的超前校正 例6-2 已知 系数Kv=20s-1，r=50°，20lgKg=10dB 解： 自动控制理论 ，要求校正后系统的静态速度误差 1）调整开环增益K，满足Kv的要求