自动控制理论第3版课件作者邹伯敏浙江大学主编第七章节.pptVIP

第七章 离散化控制系统 第一节 引言 如果在系统中一次或几次的信号不是连续的模拟信号，而是在时间上离散的脉冲或数码信号，这种系统称为离散化控制系统。 由于这些离散信号是连续函数经采样后形成的，故又称这类系统为采样控制系统。 第二节 信号的采样与复现 把连续信号变成脉冲或数字序列的过程叫做采样，把采样后的离散信号恢复为连续信号的过程称为信号的复现。 第三节 Ｚ变换与Ｚ反变换 第四节 脉冲传递函数 第五节 差分方程 第六节 离散控制系统的性能分析 在一个完整的振荡周期内，采样的次数分别为8次，4次和3次， 闭环极点尽可能配置在Z平面上单位圆内正实轴的附近，且距坐标原点的距离越小越好。 三、最少拍系统 当 ，k=0 时，称系统具有无穷大的稳定度。 离散化系统闭环脉冲传递函数的极点全部位于Z平面的坐标原点，则称系统具有无穷大稳定度。 最少拍系统——在典型输入信号作用下，以有限拍结束响应过程，且在采样时刻上无稳太误差的离散化系统。 令 自动控制理论 图7-18 令 则 自动控制理论 当 t=kT 时， 考虑到 t0 时， 则 由卷积定理得 离散化系统的脉冲传递函数就是该系统单位脉冲响应函数采样值的Z变换 自动控制理论 图7-19 为使 能真实地反映C（t）,若