自动控制原理上课件作者谢昭莉第6章节.ppt

6.5 工程控制方法-PID控制 * PID控制方法虽然是一种工程控制方法得到广泛应用，但究其数学基础还是自动控制理论的滞后-超前校正，区别在于形式上PID控制方法有一个统一的表达式，其参数不是用数学方法获得，而是用试验方法现场整定得到。 关于PID控制规律，已在3.5节介绍。本节仅利用仿真方法对PID控制方法中的控制器参数对系统性能的影响进行定性分析。 6.5 工程控制方法-PID控制 * 连续PID控制器的传递函数: 另一种常用的PID控制器传递函数为: 也常用实际微分来近似纯微分 1．比例控制及其参数变化对系统性能的影响 * 比例控制器的传递函数为： 图6-45 由图6-45可知，比例系数增大时，上升时间减小，系统响应加快，但超调量增大。同时由曲线可见，当比例系数增大时，该系统稳态误差减小，调节时间变化微小。 一般工业控制中很少单独使用比例控制器，常常是与其他控制规律同时作用，以达到更好的控制效果。 2．比例-微分控制及其参数变化对系统性能的影响 * 比例-微分控制器的传递函数为： 图6-47 结论：合理选择参数值，串联PD控制器可以提高系统的平稳性，加快系统的响应速度；串联PD控制实际是串联超前校正，它容易放大高频噪声，抗高频干扰能力下降。 3．比例-积分控制及其参数变化对系统性能的影响 * 比例-积分控制器的传递函数为： 结论：串联PI控制器后使系统成为一个有左实数零点的n+1阶系统，系统的型别提高，改善系统的稳态性能，但越Ti小，积分作用越强，平稳性越差。在实际工程中，PI控制器通常用来改善系统的稳态性能。 图6-49 4．PID控制算法 * 具有比例+积分+微分控制规律的控制器称为PID控制器,如图6-43所示。这种组合兼顾了三种单独控制作用的优点。 以上讨论了几种典型的控制算法。到底选用什么样的控制算法要根据系统实际要求而定。 在工业控制中，PID控制器的参数常常是可以根据其控制规律进行现场调节的，参数整定的具体方法在其他相关教材中有介绍。 返回 6.6 反馈校正 * 为了改善控制系统的性能，除了采用串联校正外，反馈校正也是广泛使用的一种校正方式。反馈校正装置设计比串联校正装置复杂，但它除了可以得到与串联校正相同的校正效果外，还可以获得一些特殊功能的改善，如抑制反馈环内不利因素对系统的影响。 反馈校正是采用局部反馈环节包围前向通道中对动态性能改善有重大妨碍作用的一部分环节，通过改变被包围环节的结构到达改善系统整体性能的目的。图6-50所示为具有局部反馈校正的系统方框图。 图6-50 期望特性法设计反馈校正 * 1．反馈校正的原理 系统的开环传递函数 当Gc(jω)G2(jω)<<1时，校正后的系统特性与原系统特性一致； 当Gc(jω)G2(jω)>>1时，局部反馈回路的闭环特性用校正装置特性的倒特性代替； 在控制系统设计时，一般把 这样做会产生一定的误差，但一般会在工程允许误差范围内。 2．期望特性法设计反馈校正网络举例 * 【例6-8】系统如图所示。校正前系统的开环传递函数为 要求采用局部反馈校正，使系统满足以下性能指标： 调节时间 ，超调量 ，试确定校正装置的传递函数 。 2．期望特性法设计反馈校正网络举例 * 解 1）根据稳态要求的稳态性能确定系统的开环增益K。 分析知道该系统不稳定，需要校正。 校正前系统的开环传递函数为： 2）绘制未校正系统的对数幅频渐近特性 [-20] [-40] [-60] ωc=33.3rad/s * 3）确定并绘制系统期望的对数幅频渐进特性L(ω) 取校正后 取ω2=1.8rad/sec 选取ω3为期望中频段与固有特性的交点频率（见后） * [-20] 3）确定并绘制系统期望的对数幅频渐进特性L(ω) 过ω’c=10rad/sec作[-20]直线，与原系统特性的交点频率为ω3=100rad/sec(MATLAB得出的精确解）。 近似解 * [-20] 3）确定并绘制系统期望的对数幅频渐进特性L(ω) [-40] 绘制低频衔接段：过ω=1.8rad/sec作[-40]直线与原系统渐近线交于ω1=0.02rad/sec。 1000 * [-20] [-40] 利用Gc(jω)G2(jω)<1时，校正后的系统特性与原系统特性一致的特点。以校正装置结构最简为目的，绘制期望特性的低频和高频段。 绘制低频段：过ω1=0.02rad/sec延长[-40]直线。 [-40] 绘制高频衔接段：过ω3=100rad/sec延长[-20]直线到ω=143rad/sec