多传感器融合中的卡尔曼滤波应用.docVIP

多传感器融合中的卡尔曼滤波探讨 杨承凯 曾军 黄华( （四川大学电气信息学院， 成都 610065） 摘要：由于系统所处环境的复杂性以及现代科技对目标跟踪精度的要求越来越高，单传感器状态估计已经无法满足系统感知外部环境的需要，本文针对运动检测中的速度传感器与加速度传感器，给出了一种应用卡尔曼滤波原理对多传感器进行数据融合的方法，得到了该方法下滤波器状态矩阵和相关矩阵的一般表达式，仿真与试验证明，运用该方法可以得到很好的滤波效果。 关键词：多传感器；信息融合；卡尔曼滤波；速度；加速度 Study of Kalman Filter in Multi-sensor Fusion Yang Chengkai，Zeng Jun，Huang Hua* (School of Electrical Engineering and Information, Sichuan University , Chengdu　610065, China) Abstract: As the complexity of the system environment and the high demand of the modern science for precision tracking, single sensor state estimation has not met the perceived need