PLC基础及应用第3版课件作者廖常初FX基础第5章节.ppt

5.3.2 使用置位/复位指令的编程方法 1．程序的总体结构 在主程序中用调用子程序的方法来实现不同的工作方式的控制（图5-27）。同时只能选择一种工作方式。公用程序是无条件调用的。 方式选择开关在手动位置时调用手动程序，在回原点位置时调用回原点程序。将单步、单周期和连续这3种工作方式的程序合并为自动程序。 2．公用程序 公用程序用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及不同的工作方式之间相互切换的任务。 限位开关X1、X4的常开触点和Y4的常闭触点组成的串联电路接通时，“原点条件”M5为ON。 在开始执行用户程序（M8002为ON）、系统工作在手动方式或自动回原点方式（X10或X11为ON）时，当机械手处于原点状态（M5为ON），初始步对应的M0将被置位，为进入单步、单周期和连续工作方式作好准备。 如果此时M5为OFF状态，M0将被复位，初始步为不活动步，系统不能在单步、单周期和连续工作方式工作。 各种工作方式切换的处理： 1）当系统从自动工作方式切换到手动或自动回原点工作方式时（X10或X11为ON），将图5-30的顺序功能图中M20～M30复位，否则返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况。 2）同样的原因，退出自动回原点方式时，回原点开关X11的常闭触点闭合。此时将图5-33自动回原点的顺序功能图中的辅助继电器M10和M11复位。 3）非连续工作方式时，X14的常闭触点闭合，将连续标志位M7复位，禁止连续工作。 图5-28 公用程序 3．手动程序 手动操作时用6个按钮分别控制钢球的吸合和释放，机械手的升、降、右行和左行。 为了保证系统的安全运行，在手动程序中设置了一些必要的联锁： 1）用限位开关X1、X3～X5的常闭触点限制机械手移动的范围。 2）设置上升与下降之间、左行与右行之间的互锁。 3）上限位开关X4的常开触点与控制左、右行的Y3、Y2的线圈串联，机械手升到最高位置才能左、右移动。 4）左限位开关X1为ON时，才允许释放钢球（将Y4复位）。 图5-29 手动程序 4. 自动程序 图5-30的顺序功能图最上面的转换条件与公用程序有关。单周期、连续和单步这3种工作方式主要是用“连续标志”M7和“转换允许”标志M6来区分的。 （1）连续工作方式 上电后如果原点条件不满足，应进入手动或回原点方式，使原点条件满足，初始步M0为ON后切换到自动方式。 系统工作在连续和单周期方式时，单步开关X12的常闭触点接通，转换允许标志M6的主控触点接通，允许步与步之间的正常转换。 在连续工作方式的初始步时如果满足原点条件，按下起动按钮X16，连续标志M7的线圈“通电”并自保持。 同时M6的主控触点接通，步序号86开始的行的3个触点全部接通，使M20置位，M0复位，系统从初始步转换到下降步。 图5-30 图5-31（1） 图5-31（2） 机械手碰到大球时，下限位开关X5不会动作，T0的定时时间到时，转换条件 满足，将转换到步M21。机械手碰到小球时，下限位开关X5动作，T0的定时时间到时，转换条件T0·X5满足，将转换到步M24。在步M21或步M24，Y4被SET指令置位，钢球被吸住；2s后T1的定时时间到，使系统进入上升步。系统将这样一步一步地工作下去。 在步M30，机械手左行返回原点位置，左限位开关X1变为ON时，因为连续工作标志M7为ON，转换条件X1·M7满足，系统返回步M20，反复连续地工作下去。 按下停止按钮X17，M7变为OFF，完成当前工作周期的全部操作后，在步M30机械手返回最左边，左限位开关X1变为ON，转换条件 满足，系统才返回并停留在初始步。 （2）单周期工作方式 单周期工作方式X13为ON。在步M30返回最左边时，左限位开关X1为ON，因为连续标志M7为OFF（见步序号74的电路），转换条件 满足，返回初始步。按一次起动按钮，只工作一个周期。 （3）单步工作方式 在单步工作方式，单步开关X12的常闭触点断开，“转换允许”标志M6在一般情况下为OFF，不允许步与步之间的转换。设初始步时系统处于原点状态，按下起动按钮X16，M6在一个扫描周期为ON，使步序号为86的电路中的串联电路接通，系统进入下降步。在起动按钮上升沿之后，M6变为OFF。 假设机械手碰到的是小球，下限位开关X5变为ON。T0的延时时间到时，与Y1的线圈串联的T0和X5的常