现代控制理论第3版课件作者刘豹天津大学主编_第4章节.ppt

尚辅网 / 4.2 李雅普诺夫第一法 4.1 李雅普诺夫关于稳定性的定义 4.3 李雅普诺夫第二法 4.4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 4.5 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 4.1 李雅普诺夫关于稳定性的定义 4.1.1 系统状态的运动及平衡状态 设所研究系统的齐次状态方程为 （1） 式中， 为 维状态矢量； 为与 同维的矢量函数，它是工的各元素 和时间 的函数。一般地，为时变的非线性函数。如果不显含 ，则为定常的非线性系统。 设方程式(1)在给定初始条件 下，有唯一解： （2） 式中， 为表示 在初始时刻 时的状态； 是从 开始观察的时间变量。 式(2)实际上描述了系统式(1)在n 维状态空间中从初始条件 出发的一条状态运动的轨迹，简称系统的运动或状态轨线。 若系统式(1)存在状态矢量 ，对所有 ，都使： 成立，则称 为系统的平衡状态。 （3） 对于一个任意系统，不一定都存在平衡状态，有时即使存在也未必是唯一的，例如对线性定常系统： 当A为非奇异矩阵时，满足 的解 是系统唯一存在的一个平衡状态。而当A为奇异矩阵时，则系统将有无穷多个平衡状态。 （4） 对非线性系统，通常可有一个或多个平衡状态。它们是由方程式(3)所 确定的常值解．例加系系统： 就有三个平衡状态： 由于任意一个已知的平衡状态，都可以通过坐标变换将其 移到坐标原点 处。所以今后将只讨论系统在坐标原点处的稳定性就可以了。 4.1.2 稳定性的几个定义 若用 表示状态矢量 与平衡状态 的距离，用点集 表示 以 为中心 为半径的超球体，那么 ，则表示： （5） 式中， 为欧几里德范数。 在n维状态空间中，有： （6） 当 很小时，则称 为 的邻域。因此，若有 ， 则意味着 同理，若方程式(1)的解 位于球 域 内，便有： （7） 式(7)表明齐次方程式(1)内初态 或短暂扰动所引起的自由响应是有界 的。李雅普诺夫根据系统自由响应是否有界把系统的稳定性定义为四种情况。 1．李雅普诺夫意义下稳定 2．渐近稳定 3．大范围渐近稳定 4．不稳定 4.2 李雅普诺夫第一法 4.2.1 线性系统的稳定判据 线性定常系统 （1） 平衡状态 渐近稳定的充要条件是矩阵A的所有特征值均具有负 实部。 以上讨论的都是指系统的状态稳定性，或称内部稳定性。但从工程意义上看，往往更重视系统的输出稳定性。 如果系统对于有界输入 所引起的输出 是有界的，则称系统为输出 稳定。 线性定常系统 输出稳定的充要条件是其传递函数： 的极点全部位于s的左半平面。 （2） 4.2.2 非线性系统的稳定性 设系统的状态方程为： （3） 为其平衡状态； 为与 同维的矢量函数，且对工具有连续的 偏导数。 为讨论系统在 处的稳定性，可将非线性矢量函数 在 邻域内展成泰勒级数，得： （4） 式中， 为级数展开式中的高阶导数项。 而 （5） 称为雅可比(Jacohian)矩阵。 若令 ，并取式(4)的一次近似式，可得系统的线性化方程： （6） 在一次近似的基础上，李雅普诺夫给出下述结论： 1)如果方程式(6)中系数矩阵A的所有特征值都具有负实部，则原非线性 系统式(3)在平衡状态 ，是渐近稳定的，而且系统的稳定性与 无 关。 2)如果 A 的特征值，至少有一个具有正实部，则原非线性系统的平衡状 态 是不稳定的。