机械设计基础课件作者李立机械设计基础(5-8)第5章节平面机构的运动分析.ppt

教学目标 教学目标： 1.明确机构的概念； 2.掌握运动副的类型； 3. 具有机构简图的绘制能力; 4．熟练掌握平面机构自由度的计算。 教学内容 5.1 机构的组成 5.2 平面机构的运动简图 5.3 平面机构的自由度 重点难点 重点：机构自由度的计算。 难点：机构平面简图的绘制。 机构的组成 5.1.1 构件与零件 两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接方式称为运动副。两个构件组成的运动副，通常用三种接触形式联接起来，即点接触、线接触和面接触。按照接触的特性，通常把平面运动副分为低副和高副两大类。 一．低副 在平面机构中，两个构件之间通过面接触而组成的运动副称为低副。根据两个构件之间的相对运动形式，低副又可分为转动副和移动副。 机构的组成 二．高副 两个构件之间通过点或线接触而组成的运动副称为高副。图5 - 4(a)所示的是凸轮1与从动件2通过点接触组成的高副，图5- 4(b)所示的是齿轮1和齿轮2通过线接触组成的高副。 1．运动链 两个以上的构件通过运动副连接而组成的系统称为运动链。如果运动链中各构件组成首末封闭的系统，如图5 - 5(a)所示，则称为闭式运动链，简称闭链； 否则则称为开式运动链，简称开链，如图5 - 5(b)所示。 机构的组成 2．机构 在运动链中，如果将其中的一个构件固定作为机架，另一个或少数几个构件作为主动件，则当主动件按给定的运动规律作独立运动时，其余从动件也均随之作确定的相对运动，这种运动链就称为机构。 平面机构的运动简图 5.2.1 运动简图及分类 平面机构的运动简图 5.2.2 机构运动简图的符号 平面机构的运动简图 平面机构的运动简图 平面机构的运动简图 平面机构的运动简图 平面机构的运动简图 平面机构的自由度 5.3.1 自由度 平面机构的自由度 平面机构的自由度 3．平面机构的自由度计算 机构具有确定运动的独立运动数目称为机构的自由度，用F表示。 活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。由此可得到平面机构自由度的计算公式为 （5 - 1） 式中：PL——机构中的低副数； PH——机构中的高副数； n——机构中的活动构件数。 平面机构的自由度 5.3.2 计算平面机构自由度应注意的特殊情况 平面机构的自由度 例5 – 5 计算图5 - 13所示机构的自由度。 解 (1) 判断机构中是否存在特殊情况。 由例5 - 3可知， 机构中C处为复合铰链。 C处的5个构件共组成了2个转动副， 因此， 在计算机构的自由度时， 铰链C处表示转动副的一个小圆圈实际上代表了2个转动副。 平面机构的自由度 (2) 确定活动构件数和各类运动副数。 由图可知， 机构中构件1、 2、 3、 4、 5、 6和7为活动构件， 因此活动构件数n＝7。 机构中运动副的情况是： 铰链A、 B、 D和E处各有一个转动副, 铰链C为复合铰链， 此处有两个转动副， 构件2与5、 构件4与8、 构件5与6以及构件7与8之间各有一个移动副。 所以机构中的低副PL＝10； 机构中没有高副， PH＝0。 平面机构的自由度 (3) 计算机构的自由度。 由式（5 - 1）得 ?F=3n-2PL-PH=3×7-2×10-0=1 小结作业 1．构件分类：机架、原动件和从动件三种。 2．平面运动副分类：高副和低副两种，其中低副又分为转动副和移动副。 3．平面机构运动简图及其绘制步骤。 4．平面机构自由度的计算公式：F=3n-2P L -PH 。 5．在平面机构自由度计算时，应注意三种特殊情况的处理：复合铰链、局部自由度和虚约束。 6．机构中各构件间具有确定相对运动的条件是：机构的自由度F=原动件数目W，且F0。 作业 5-6，7，8 返回 首页 尚辅网 / 机械设计基础 Machine Design Foundation 教学目标 重点难点 教学内容 小结作业 第五章 平面机构的运动分析 5.1 机构的组成