机械原理课件作者江帆第七章节机械系统动力学第七章节.ppt

这里的等效力矩指作用在等效构件上的等效驱动力矩 和等 效阻抗力矩 之和；等效力是指作用在等效构件上的等效驱 动力 与等效阻抗力 的和。 即 例 6： 在图7-37所示正弦机构中，已知曲柄长为l1，绕A轴的转动惯量为J1，构件2，3的质量为m2，m3，作用在构件3上的阻抗力为F3。若等效构件设置在构件1处，求其等效转动惯量Je，并求出阻抗力F3的等效阻抗力矩 Mer。 图7-37 正弦机构 解： 根据动能相等的条件，有： 由运动分析可知： 将其代入方程可解出 式中： 由于工程中的连杆机构常安装在低速级，等效转动惯量中的变量部分Jv 有时可以忽略不计。 由于阻抗力的瞬时功率等于等效阻抗力的瞬时功率，有： 故 思考： 若等效构件为3，其等效质量和等效力各为多少？ 强化训练题 7-5： 如图7-38所示的正弦机构，已知各个构件尺寸和质量，F3 = -Av3，求以曲柄为等效时的动力学模型。 图7-38 正弦机构 机械系统的运动方程及其求解 （1）等效构件的运动方程 等效构件上的动能增量dE应等于该瞬时等效力或等效力矩所作的元功dW ，即 若等效构件作定轴转动，则有： 若等效构件作往复移动，则有 等效构件作定轴转动的微分方程为： 等效构件作往复移动的微分方程为： 等效构件作定轴转动的积分方程为： 若取边界条件： 取边界条件： 作往复移动的等效构件的积分方程为： （2）运动方程的求解 不同机械的驱动力和工作阻力特性不同，它们可能是时间的函数、也可能是机构位置或速度的函数，等效转动惯量可能是常数也可能是机构位置的函数，等效力或等效力矩可能是机构位置的函数，也可能是速度的函数。因此，运动方程的求解方法也不尽相同。 工程上常选作定轴转动的构件为等效构件，故只讨论等效构件作定轴转动的简单情况。 1）等效转动惯量与等效力矩均为常数的运动方程求解 由于J=常数，M=常数，故 两边积分后，得： 例 7： 在如图所示的机械系统中，已知电机A转数为1440r/min，减速箱的传动比 i=2.5，选B轴为等效构件，等效转动惯量 。要求刹住B轴后3秒停车，求解等效制动力矩。 解： 由 知： 刹车时无驱动力，故 由 可知： 2）等效转动惯量与等效力矩均为位置函数的运动方程求解 当 ， 可用解析式表示时， 由积分方程： 可解出： 例 8： 如图7-40所示为一起吊重物的电动葫芦。已知：电动机型号为Y90L－4，额定功率 kW，同步转速 r/min，额定转速 r/min ，电动机转子连同偏心轴的转动惯量 ㎏·m2，行星轮、输出装置、链轮等的转动惯量 ㎏·m2，行星轮重量 N,偏心轴的偏心距 mm，链轮半径 mm，起吊重物重量 N，行星减速器传动比 （1）若以电动机轴为等效构件，试写出等效力矩的表达式，并计算加载前和加载后的等效转动惯量。 （2）假定在钢丝绳未拉直之前电动机已启动到空载角速度，求钢丝绳拉直并将重物吊离地面加载过程的运动规律。 图7-40 电动葫芦 解： （1）求等效力矩 由电动机Y90L－4的机械特性求出等效驱动力矩为： 重力向电动机轴转化的等效阻力矩为： 代入计算得 故等效力矩为 2）求等效转动惯量 在这一系统中，加载前和加载后系统的等效转动惯量是不同的。 加载前的等效转动惯量为： 可以看出，从动部分在总的等效转动惯量中所占的比重甚小。 加载后，还应加上重物的等效转动惯量 （2）电动机转速在加载过程中只在额定转速附近变化，因而，所导出的一次函数形式的等效力矩即可满足要求。 电动机启动后已达到空载角速度，但钢丝绳拉直的瞬间，等效转动惯量突然加大，若忽略钢丝绳的弹性，则此瞬间的角速度可由动能不变原则来确定。 由 得： 在初始条件 时，有 可求的反函数为 图7-41是依据ω随着 t 变化的规律绘出的线图。由此图可看出，加载过程一开始，电动机转速由ω0突然下降到ω’0（由于钢丝绳有一定弹性，这个下降实际上并非在瞬间完成，而要延续一个很短的时间），然后以指数规律回升到稳定角速度ωB， ωB为指数曲线的渐近线。 图7-41 过渡过程 本题加载时间为 由此可见，加载时间很短，机械的加载性能良好。 强化训练 7-6： 设等效驱动力矩为