电动按摩机之顺应控制-中原大学机械工程学系.PDFVIP

中國機械工程學會第二十四屆全國學術研討會論文集 中原大學 桃園、中壢 中華民國九十六年十一月二十三日、二十四日 論文編號： B01-0001 電動按摩機之順應控制 1 2 張峻豪 、傅群超 1 國立台灣海洋大學機械與機電工程學系研究生 2 國立台灣海洋大學機械與機電工程學系副教授 覺。西元 2001 年 Ismail O.[1] 等人嘗試利用順應運動 摘要 本論文嘗試利用順應控制以力量回饋方式，期望 控制來控制機械手臂，先設定期望位置，以輸出的位 達到理想的控制。在本論文中所實驗的順應控制之電 置當回授，產生一誤差值，希望機械手臂能追蹤到期 動按摩機系統，它是由本實驗室自行設計開發的七連 望的位置軌跡，使機械手臂能達到位置控制的目的。 桿機構。而對於七連桿控制系統的控制器設計是採用 西元 2005 年Masayuki[2] 等人成功利用三組力量感應 順應性控制中的參考模型所作之順應性控制系統。其 器支撐一個圓形平面板，使一個球形物體立足於其 中包含了順應性 PID 控制器、順應性可變結構控制 上，利用順應控制之適應性(flexibility)設定期望值， 器。根據順應控制法則去控制此機械機構必須先知道 使球體能以圓形軌跡在圓形平面板上滾動 。西元2006 系統的參數值，再利用系統的控制器調整PID 控制器 年 Sung Ho Ahn[3]等人完成了對稱順應性time-delay 的增益值以及利用可變結構控制器的參數 γ λ 系統的控制模型建立，並且在實際受控系統上做位置 、 和 追蹤和力量控制。隨著機器人研究的廣泛研究，順應 以先消除系統雜訊，再建立控制力的方法，達到其良 控制的研究有著越來越重要的作用，順應能力 好的控制性能。 (Compliance)已經儼然成為機器人智能化的特徵。 關鍵字：電動按摩機、七連桿機構、順應控制、 PID 控制、可變結構控制 2. 系統架構分析 本研究的實驗機台包含著三個伺服馬達，安裝標 1. 前言 記為 X的 1000W伺服馬達是位於龍門型機架下。它 幾千年前人類就渴望創造一種像人的機械，以幫 是利用導螺桿來驅動且前後移動龍門型機架。另外兩 助人類從粗重的工作壓力中解脫出來。不同功能的機 個 400W伺服馬達分別標記為 Y1和 Y2是安裝在龍 械人也相繼出現，而且活躍於各種不同的領域。人們 門型機架上來驅動七連桿機構，如 圖一( 所示。) 對機械人的妄想和需求，也隨著時代的需求而不斷的 整個系統的控制方面主要可分為兩組獨立的部 變化。在工程上，一個完整的系統開發通常需要經過 分，第一個部分是七連桿機構系統，如圖二( 所示，) 相