理论力学_动力学讲稿.ppt

理 论 力 学（运动学） 教 材:《理论力学》 陈国平 罗高作 主编 武汉理工大学出版社 参考书: 《建筑力学》 钟光珞 张为民 编著 中国建材工业出版社 《建筑力学》 周国瑾等 编著 同济大学出版社 《理论力学》 范钦珊 主编 清华大学出版社 10 质点动力学 例1 例题2 11 动量定理 12 动量矩定理 3. 定轴转动刚体对转轴的动量矩 动量矩 例2 4. 动量矩定理 例题 1 12.2 刚体绕定轴的转动微分方程 例题 2 12.3 刚体对轴的转动惯量 5. 回转半径 例题 3 12.4 刚体的平面运动微分方程 例题 4 例5 13 动能定理 13.1质点系和刚体的动能 例1 例2 13.2 力的功 几种常见力的功 定轴转动刚体上作用力的功 平面运动刚体上力系的功 质点系内力的功 理想约束力的功 (7) 摩擦力的功 例1 13.3　动能定理 例题 1 例题 2 例题 3 例题 4 例5 作业 14 动静法 二、质点的达朗伯原理 例题 1 例题 2 14.2 刚体惯性力系的简化 习题1 例3 例4 例 习题2 习题3 O B C D A m1g s v ? P 解得： O C B P O A C B P F 已知：轮 O 质量为 m，P，f 。 求： 轮 O 移动距离 S 时 轮的角速度、角加速度。 FT FN mg ? 解：取轮 O 为研究对象 2 2 2 2 2 2 2 1 4 3 ) 2 1 ( 2 1 2 1 0 w w w mR mR mR J T T C = + = = = 力的功： mgfs Ps W 2 12 - = 由动能定理得： mgfs Ps mR 2 0 4 3 2 2 - = - w O C B P O A C B P F FT FN mg ? 解得： 卷扬机如图，鼓轮在常力偶M的作用下将圆柱上拉。已知鼓轮的半径为R1，质量为m1，质量分布在轮缘上；圆柱的半径为R2，质量为m2，质量均匀分布。设斜坡的倾角为α，圆柱只滚不滑。系统从静止开始运动，求圆柱中心C经过路程 的速度。 解：以系统为研究对象，受力如图。系统在运动过程中所有力所作的功为 系统在初始及终了两状态的动能分别为 a FN FS m2g m1g FOx FOy M O C 其中 于是 由 得 解之得 a FN FS m2g m1g FOx FOy M O C 求物块A由静止下降至任意位置(x)时的加速度? k , l0 O x x A B R C r mg mg mg 人用手推车 力 是由于小车具有惯性，力图保持原来的运动状态，对于施力物体(人手)产生的反抗力。称为小车的惯性力。 一、惯性力的概念 [注] 质点惯性力不是作用在质点上的真实力，它是质点对施 力体反作用力的合力。 14.1.1 质点的达朗伯原理 定义：质点惯性力 加速运动的质点，对迫使其产生加速运动的物体的惯性反抗的总和。 ma =- G 14.1 达朗伯原理 G = – ma 质点的达朗伯原理 = ma F Σ – = ma 0 F Σ 0 + G = F Σ 即：在质点运动的任一瞬时, 作用于质点上的主动力、约束力和假想加在质点上的惯性力构成形式上的平衡力系。这就是质点的达朗伯原理。 14.1.2 质点系的达朗伯原理 列车在水平轨道上行驶，车厢内悬挂一单摆，当车厢向右作匀加速运动时，单摆左偏角度? ，相对于车厢静止。求车厢的加速度 。 ?角随着加速度 的变化而变化，当 不变时， ? 角 也不变。只要测出? 角，就能知道列车的加速度 。摆式 加速计的原理。 由动静法, 有 解得 选单摆的摆锤为研究对象 虚加惯性力 解： O1 x1 y1 离心调速器 已知： m1－球A、B 的质量； m2－重锤C 的质量； l－杆件的长度； ?－ O1 y1轴的旋转角速度。 求： ?－ ? 的关系。 ? B A C l l l l ? ? 解： 1、分析受力：以球 B(或A)和重锤C 为研究对象，分析所受的主动力和约束力