基于PD的多关节机器人控制器设计与仿真.doc

摘 要 本课题研究一种全局指数收敛的PD自适应轨迹跟踪算法，该算法直接利用机器人期望轨迹，而不需要定义虚拟参考轨迹。对于给定的跟踪轨迹，期望轨迹可以离线计算，这将大大减少在线计算量。而且由于没有参数缓慢变化的限制，本课题只需知道动力学模型结构，不需要确定不确定参数，其好处是结构简单，容易实现。自适应轨迹跟踪算法能够完全克服模型误差产生的轨迹误差，能使有界不确定性干扰产生的轨迹误差任意小。通过利用MATLAB软件对两关节直接驱动机器人的仿真实验研究，证明了基于PD的多关节机器人控制方法的有效性和对模型不确定性的鲁棒性。了解控制系统的设计方法，对该控制系统进行研究，以说明系统设计的可行性。 关键词：PD，自适应，跟踪轨迹，仿真 Abstract This subject focus on a PD adaptive tracking algorithm with overall index of convergence, which directly uses desired trajectories of robots to track, without virtual trajectory defined. For a given tracking trajectory, a desired trajectory can be calculated offline and it can reduce computation online. Without a limit of slow changes of parameters, we only have to know dynamics model structure and there is no need to determine uncertain parameters. So the structure is simple and easy to realize. What’s more, this algorithm can completely overcome the trajectory errors arise from model errors to make the trajectory errors arise from boundary uncertain disturbances small. According to research on simulation of directly driven robots with two joints by using MATLAB software, we prove the effectiveness and the robustness to the uncertainness of model of this control method on the basis of PD. Having a good knowledge of the design method of control system, we have a research on the control system to explain the feasibility of system design. Key word: PD；adaptability；tracking trajectory；simulation 目 录 第一章 引言 1.1 机器人控制简介……………………………………………………………..……….5 1.2 机器人研究背景和发展状况…………………………………………….…….…….6 1.3 本设计的主要内容…………………………………………………………………...7 第二章 PID控制原理及常规PID控制系统 2.1 PID控制原理…………………………………………………………...…………….8 2.2 连续系统的模拟PID仿真…………………………………………………………..8 2.3数字PID控制………………………………………………………. ……………….9 2.3.1连续系统的数字PID 控制仿真…………………………………………….….10 2.3.2 基于前馈补偿的PID 控制算法及仿真……………………………………….11 2.3.3不完全微分PID 控制算法及仿真……………………………………..………14 2.3.4微分先行PID 控制算法及仿真……………………………………..……….....16 2.4 常用的PID控制系统……………………………………………………………….19 2.4.1单回路PID控制系统…………………………………………………………...19 2.4.2串级PID控制系统