导向钻井稳定控制平台的反馈线性化控制.PDFVIP

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2017-11-26 发布于天津
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导向钻井稳定控制平台的反馈线性化控制

第卷第期石油学报３５５．３５Ｎｏ．５Ｖｏｌ　　　年月Ｓｅｔ．４１４９２０１２０ＡＣＴＡＰＥＴＲＯＬＥＩＳＩＮＩＣＡｐ　　文章编号：（）：／０２５３７２０１４０５Ｉ１０．７６２３ｓｘｂ２０１４０５０１６－２６９－９５２－０６　ＤＯｙ导向钻井稳定控制平台的反馈线性化控制１２１１１汪跃龙王海皎康思民汤楠霍爱清　　　　　（西安石油大学陕西省钻机控制技术重点实验室陕西西安；中国石油天然气管道局国际事业部河北廊坊）１．０６５２．０００７１００６５　　　　　：，。，摘要旋转导向钻井的稳定控制平台单纯采用ＰＩＤ控制时控制性能与工具面角度的给定值有关在某些角度下平台会产生振荡，，。，旋转现象无法实现工具面角度的稳定使导向工具失去导向控制功能分析表明导致这种现象的主要原因是系统存在非线性偏，。，，心作用力矩该力矩与工具面角度成正弦函数关系基于反馈线性化原理提出了平台系统的输出反馈线性化控制方法消除了非，。线性因素的影响实现了线性的闭环系统仿真表明该方法可实现平台系统在钻井过程强扰动作用条件下的任意角度位置稳定控。