理论力学课件作者顾晓勤等第1节质点系的自由度.PPTVIP

尚辅网 / 第十四章 虚位移原理 在牛顿定律基础上建立起来的力学体系中，所讨论的许多力学概念如速度、加速度、角速度、角加速度、力和力矩等，都是以矢量形式出现的物理量，因此可将牛顿力学称为矢量力学。对于不受约束的自由体，用矢量力学方法研究最为便利；但对于非自由质点系，用矢量力学方法建立动力学方程中，不可避免地出现约束力，不能有效减少方程中未知变量的数目，使求解过程复杂化。 在18世纪，随着机器生产的迅速发展，要求对刚体和受约束机械系统的运动进行分析。但由于未知的约束力使运动微分方程的未知变量急剧增加，因此用矢量力学方法讨论受约束物体的运动显得十分不便。在此历史背景下，出现了分析力学。 第十四章 虚位移原理 分析力学的特点是引进标量形式的广义坐标、能量和功，用广义坐标描述非自由质点系的运动，用能量和功的分析代替矢量分析，然后利用微积分学和变分学的方法，得出求解力学问题统一的原理和公式，用分析力学方法研究受约束机械系统可以避免系统内理想约束力的出现，是解决力学问题的一种普遍方法，分析力学是另一种力学体系。 虚位移原理是分析静力学的最一般原理，它给出了任意质点系平衡的充分必要条件，减少了不必要的平衡方程，以系统主动力做功出发研究质点系的平衡问题。对于只有理想约束的物体系统，因未知约束