运动控制系统课件作者雷丹第6章节.pptVIP

第6章 数字控制的调速自动控制系统 前讨论的直流调速系统的基本规律和设计方法，所有的调节器均用运算放大器实现，属模拟控制系统。 模拟系统具有物理概念清晰、控制信号流向直观等优点，便于学习，但其控制规律体现在硬件电路和所用的器件上，因而线路复杂、通用性差，控制效果受到器件的性能、温度等因素的影响。 数字控制直流调速系统的组成方式大致可分为两种： 1. 数模混合控制系统 2. 数字电路控制系统 1. 数模混合控制系统 2. 数字电路控制系统 本章重要知识点 数字控制的主要特点 数字式速度检测及量化 数字PI调节器 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 一、 数字控制的主要特点 微机数字控制系统除稳定性好，可靠性高，可以提高控制性能外，还拥有信息存储、数据通信和故障诊断等模拟控制系统无法实现的功能。 微机数字控制系统的主要特点是离散化和数字化。 离散化： 为了把模拟的连续信号输入计算机，必须首先在具有一定周期的采样时刻对它们进行实时采样，形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号，这就是离散化。采样周期根据香农采样定理决定。 数字化： 采样后得到的离散信号本质上还是模拟信号，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号，这就是数字化。 离散化和数字化的负面效应 （1）A/D转换的量化误差。 （2） D/A转换的滞后效应： 经过计算机运算和处理后输出的数字信号必须由数模转换器D/A和保持器将它转换为连续的模拟量，再经放大后驱动被控对象。 保持器会提高控制系统传递函数分母的阶次，使系统的稳定裕量减小，甚至会破坏系统的稳定性。 二、数字式速度检测及量化 光电式旋转编码器是检测转速或转角的元件，旋转编码器与电动机相连，当电动机转动时，带动编码器旋转，产生转速或转角信号。 旋转编码器可分为绝对式和增量式两种。 绝对式编码器常用于检测转角。 增量式编码器在码盘上均匀地刻制一定数量的光栅，在接收装置的输出端便得到频率与转速成正比的方波脉冲序列，从而可以计算转速。 增加一对发光与接收装置，使两对发光与接收装置错开光栅节距的1/4。 正转时A相超前B相；反转时B相超前A相。 采用简单的鉴相电路可以分辨出转向。 （1）分辩率： 设被测转速由 n1 变为 n2 时，引起测量计数值改变了一个字，则测速装置的分辩率定义为 Q = n1 - n2 （转/分） Q 越小，测速装置的分辩能力越强； Q 越小，系统控制精度越高。 （2）测速精度 测速精度是指测速装置对实际转速测量的精确程度，常用测量值与实际值的相对误差来表示，即： （3）检测时间 Tc 检测时间是指两次转速采样之间的时间间隔。 检测时间越短，系统响应越快，对改善系统性能越有利。 （1） M法测速 测速原理与波形图 转速计算公式 M法测速误差率 (2) T法测速 工作原理： 计数器记录来自CPU的高频脉冲 f0； PLG每输出一个脉冲，中断电路向CPU发出一次中断请求； CPU 响应 INTn中断，从计数器中读出计数值 M2，并立即清零，重新计数。 电路与波形 转速计算公式 Ｔ法测速误差率 M法测速在高速段误差小； T法测速在低速段分辨率强，误差小。 因此，可以将两种测速方法相结合，取长补短。既检测 Tc 时间内旋转编码器输出的脉冲个数M1，又检测同一时间间隔的高频时钟脉冲个数M2，用来计算转速，称作M/T法测速。 (3) M/T法测速 采样时钟Tc 由系统的定时器产生，其数值始终不变。 检测周期由采样脉冲Tc的边沿之后的第一个脉冲编码器的输出脉冲的边沿来决定，即T= Tc –ΔT1+ ΔT2 。 在高速段，Tc??ΔT1，Tc??ΔT2，可看成T?Tc： M2＝f0T?f0Tc，代入上式可得： 在高速段，与M法测速的分辨率完全相同。 在低速段，M1＝1，M2随转速变化，分辨率与T法测速完全相同。 M/T法测速无论是在高速还是在低速都有较强的分辨能力。 M/T法在高低速时都具有较高的测量精度。 （1）PI调节器的传递函数 PI调节器时域表达式 （2）PI调节器的差分方程 将上式离散化成差分方程，其第 k 拍输出为 增量式PI调节器算法 （3）限幅值设置 与模拟调节器相似，在数字控制算法中，需要对 u 限幅，这里，只须在程序内设置限幅值u m，当 u(k) u m 时，便以限幅值 u m作为输出。 增量式PI调节器算法只需输出限幅，而位置式算法必须同时设积分限幅和输出限