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3.3 图形的几何变换 3.3 图形的几何变换 3.3 图形的几何变换 3.3 图形的几何变换 3.3 图形的几何变换 平移变换 3.3 图形的几何变换 旋转变换 3.3 图形的几何变换 3.3 图形的几何变换 3.3 图形的几何变换 3.3 图形的几何变换 错切变换 3.3 图形的几何变换 错切变换 3.3 图形的几何变换 错切变换 3.3 图形的几何变换 错切变换 3.3 图形的几何变换 错切变换 若d、h不为零，则沿着x轴方向有错切 若b、i不为零，则沿着y轴方向有错切 若c、f不为零，则沿着z轴方向有错切 b、c是关于变量x的错切 d、f是关于变量y的错切 h、i是关于变量z的错切 3.3 图形的几何变换 三维组合变换 3.3 图形的几何变换 3.3 图形的几何变换 3.3 图形的几何变换 3.3 图形的几何变换 例：简单几何体的图形变换 式中：T为所要进行的图形变换矩阵 假定一六面体ABCDEFGH各点的坐标分别为（x 1, y 1, z 1）,….., (x 8, y 8, z 8)，则经过图形变换后的坐标为： 3.3 图形的几何变换 3.3.3 投影变换 将三维图形向二维平面上投影生成二维图形表示的过程称为投影变换。 根据视点的远近，投影分为平行投影和透视投影。当投影中心(观察点)与投影平面之间的距离为无穷远时，为平行投影，否则为透视投影。 透视投影的图形与眼睛观察景物的原理及效果是一致的，因而常用于图形的真实效果显示。由于平行投影后直线间的平行关系不变，因而它常用于三维图形交互和生成工程图的视图。 3.3 图形的几何变换 3.3 图形的几何变换 正投影 投影方向垂直于投影平面时称为正平行投影，正交投影（也称正投影）是正平行投影的特殊形式，其投影平面相互垂直，常用于生成工程图的三视图 3.3 图形的几何变换 主视图 3.3 图形的几何变换 二维基本变换 比例变换、对称变换、错切变换、旋转变换、平移变换 二维组合变换 3.3 图形的几何变换 在变换矩阵 中，令b=c=0，则为比例变换矩阵 其中a，d分别为x，y方向上的比例因子 比例变换 3.3 图形的几何变换 对称变换 3.3 图形的几何变换 对称变换 对原点的对称变换: 3.3 图形的几何变换 对称变换 对x轴对称: 对y轴对称: 对y=-x对称: 对y=x对称: 3.3 图形的几何变换 对称变换 3.3 图形的几何变换 旋转变换 在二维空间里，我们作如下规定：图形的旋转是指绕坐标系原点旋转θ角，且逆时针为正，顺时针为负，变换矩阵为 3.3 图形的几何变换 旋转变换 对字母T进行旋转变换（旋转60°) 3.3 图形的几何变换 错切变换 3.3 图形的几何变换 平移变换 这里△x，△y是平移量，应为常数，但是应用上述变换矩阵对点进行变换 而这里的cy，bx均非常量，因此用原来的2×2的变换矩阵是无法实现平移变换。 上述四种变换都可以通过变换矩阵来实现，但是，若实现平移变换，变换前后的坐标必须满足下面的关系 3.3 图形的几何变换 平移变换 将变换矩阵增加一行一列，实施对点进行平移变换 3.3 图形的几何变换 齐次坐标 在平移变换中，我们将[x y]扩充为[x y 1] 实际上是由二维向量变为三维向量。 这种用三维向量表示二维向量的方法叫做齐次坐标法。进一步推广，用n+1维向量表示n维向量的方法称之为齐次坐标法。 所谓齐次坐标就是用n+1维向量表示n维向量得到的坐标。对齐次坐标进行坐标变换称为齐次变换，相应的变换矩阵称为齐次变换矩阵。 设三维空间点P的坐标为(x,y,z)，它是唯一的。若用齐次坐标表示时，则为(hx,hy,hz,h)，且不唯一。 3.3 图形的几何变换 齐次坐标的几何意义 将Oxy坐标系增加一与x轴和y轴正交的w轴。 在w=1的平面上有点P1(x,y,1),则当w由0变化到无穷时，齐次坐标Pw(xw,yw,w) 将处在由OP1定义的射线OQ上。二维坐标则是该射线在w＝1平面上的交点,有 二维齐次变换表示了在w=1平面上点的坐标变换，即P1到P1*的坐标变换 3.3 图形的几何变换 齐次坐标的特点 当w=0时，齐次坐标可用来表示无穷远的点 将图形处理中的各种变换用统一的方式来处理 如二维图形变换矩阵的一般表达式： 齐次变换矩阵通常是非奇异矩阵。当该矩阵奇异时，det A = 0，坐标经变换后维数将降低，如三维坐标在二维平面上的投影变换等。 3.3 图形的几何变换 二维齐次变换矩阵 其中2×2阶矩阵 可以实现图形的比例、对称、错切、旋转等基本变换； 1×2阶矩阵 可以实现图形的平移变换； 2×1阶矩阵 可