于支持向量机方法的球形机器人定位控制.PDFVIP

2011 年 12 月 北京邮电大学学报 Dec.2011 第34 卷第6 期 loumal of Beijing University of Posts and Telecommunications Vo l. 34 No.6 文章编号: 1007-5321 (2011 ) 06 -D095-04 于支持向量机方法的球形机器人定位控制 郑一力 孙汉旭2 (1.北京林业大学工学院，北京 100083; 2 北京邮电大学自动化学院，北京 100876 ) 摘要:提出了一种解决球形机器人精确定位控制的方法.基于支持向量机理论采用人工控制输入和机器人状态 输出作为训练样本，设计了球形机器人的学习控制器.该方法能模拟人工操作员的行为控制机器人直线定位运动， 并且无需计算机器人的动力学模型.重复实验结果表明，该方法可以实现球形机器人较精确的定位运动控制. 关键词:球形机器人;支持向量机;定位控制 中图分类号: TP242 文献标志码:A A Support Vector Machine Based Research on Position Control for Spherical Robot 2 ZHENG Yi-lil , SUN Han-xu (1. School of Technology , Beijing Forestry University , Beijing 100083 , China; 2. School of Automation , Beijing University of Posts and Telecommunications , Beijing 100876 , China) Abstract: A precise position control method for a 叩herical robot is presented. Using the artificial control input and robot states output as the training samples , a leaming controller for the 叩herical robot is de- signed by the support vector machine theory. Thereafter the artificial control strategy can be represented to achieve the precise position control without knowing the robot dynamics mode l. Experiments show that the positioning control for the spherical robot can be achieved precisely by this method. Key words: spherical robot; support vector machine; position control 球形机器人将驱动机构和控制系统包含在一个 本文针对球形机器人的定位控制问题，采用支 球形壳体内，利用球壳进行滚动行走，并可将球壳打 持向量机方法，设计了球形机器人的学习控制器，并 开进行最外观测或操作[IJ 岳明、刘大亮等采用不