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（2）计算相角裕度， 根据增益截止频率的定义 解之得 相角裕度为 0.1 0.5 1 2 10 40 20 0 -20 -40 5.5.3 用对数幅相曲线分析系统的稳定性 利用对数幅相曲线也可以得到系统的增益裕度和相角裕度 曲线和-180°线的交点对应于ωg，从这一点到0dB线的垂直距离是增益裕度。 曲线和0dB线的交点对应于ωc，从这一点到0°线的水平距离是相角裕度。 小结： 对于最小相位系统，可用相对稳定性研究其稳定程度。 相位截止频率、增益裕度 增益截止频率、相角裕度 5.6.1 系统开环频率特性的三个频段 一般来说开环幅频特性曲线分为三个频段：低频段、中频段和高频段。低频段主要指第一个转折点以前的频段；中频段是指增益截止频率ωc附近的频段；高频段指频率远大于ωc的频段（一般大10倍以上）。这三个频段包含了闭环系统性能不同方面的信息，需要分别进行讨论。 低频段 中频段 高频段 5.6.2 低频段特性与系统的稳态精度 低频段是第一个转折频率以前的部分，比例微分环节和惯性环节都还没有起作用，低频段曲线完全由开环增益和积分环节的个数决定。 则幅频对数特性为 低频段的数学模型可近似表示为 低频段斜率越小，系统型别越高，对于高阶信号越不容易出现稳态误差。另外，系统如果出现有限值的稳态误差，开环增益越大，低频段的位置就越高，稳态误差越小。所以，开环频率特性的低频段决定了系统的稳态精度。 5.6.3 中频段特性与系统的暂态性能 增益截止频率ωc附近是中频段，反映闭环系统动态响应的稳定性和快速性。中频段有三个指标：增益截止频率、斜率和宽度。 1、增益截止频率ωc对系统快速性的影响 以一阶系统为例 增益截止频率为 闭环传递函数为 调节时间为 可见，增益截止频率ωc增大，调节时间缩短，系统响应加快。对于高阶系统，在一定条件下，这个结论都是成立的。所以ωc反映了系统的快速性。 2、中频段斜率和系统稳定性的关系 (1) 如果中频段斜率为-20dB/dec 相频特性为 相角裕度为 中频带宽 越大，相角裕度γ就越大，系统稳定性越好。 (2) 如果中频段斜率为-40dB/dec 相频特性为 相角裕度为 中频段宽度 越大，相角裕度γ将越小，系统将越接近临界稳定状态。如果中频段斜率进一步减小，则闭环系统相角裕度进一步下降。 在实际工程中，一般取中频段斜率为-20dB/dec ，并且有一定宽度，这样可以保证系统有足够的稳定裕度。如果中频段斜率为-40dB/dec ，则所占频率区间不能过宽，否则系统稳定性变差。 5.6.4 高频段对系统性能的影响 开环对数幅频特性曲线的高频段位于中频段以后，由于这部分特性是由系统中一些时间常数很小的环节组成，且远离增益截止频率，所以对系统动态响应影响不大。但是高频段特性和系统抑制高频干扰的能力直接相关。 根据开环频率特性可计算闭环频率特性 在高频段，闭环幅频特性近似等于开环幅频特性。 因此，特性高频段的幅值直接反映出系统对输入端高频信号的抑制能力，高频段的分贝值越低，说明系统对高频信号的衰减作用越大，即系统的抗高频干扰能力越强。 综上所述，我们希望系统的开环幅频特性曲线具有以下特点。 (1) 如果要求具有一阶或二阶无差度（即系统在阶跃或斜坡信号作用下无稳态误差），则特性的低频段应具有-20dB/dec或-40dB/dec的斜率。为保证系统的稳态精度，低频段应有较高的分贝数。 (2) L(ω)特性应以的斜率穿过零分贝线，且具有一定的中频段宽度。这样，系统就有足够的稳定裕度，保证闭环系统具有较好的稳定性。 (3) L(ω)特性应具有较高的截止频率，以提高闭环系统的快速性。 (4) L(ω)特性的高频段应有较大的斜率，以增强系统的抗高频干扰能力。 5.7.1 闭环频率特性 系统的闭环传递函数为 可得系统的闭环频率特性 M(ω)——闭环幅频特性 α(ω)——闭环幅频特性 对于单位反馈系统 只要已知系统的开环频率特性，取一些适当的频率点，代入计算，即可用描点法得到系统的闭环频率特性。这个工作可以由计算机来完成。 5.7.2 闭环频域指标 O （1）零频幅值M0 ω=0时的闭环幅频特性称为零频幅值，表征系统阶跃响应的稳态精度。 （2）谐振峰值Mr 在整个频率变化区间内，M(ω)/M0比值的最大值。表明系统对某个频率ωr的信号反应强烈，系统阶跃响应有较大超调量。 （3）谐振频率ωr 谐振峰值出现时的频率ωr称为谐振频率 ，它和系统的快速性有关， ωr越大，系统响应速度越快。 （4）带宽频率ωb 系统的闭环频率特性衰减到0.707倍M0时的频率ωb称为带宽频率。从0到ωb的频率范围称为通频带