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2006秋 第二节 线性系统的输入——输出传递函数描述 传递函数的引出 第二节 线性系统的输入——输出传递函数描述 微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用和初始条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应。但当系统结构和参数变化时，微分方程的求解与分析较麻烦。 用拉氏变化法求解微分方程时，可以得到控制系统在复数域的数学模型－传递函数。因此，传递函数是在用拉氏变换求解线性常微分方程的过程中引申出来的概念。 上例中， 第二节 线性系统的输入——输出传递函数描述 传递函数定义 线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 第二节 线性系统的输入——输出传递函数描述 第二节 线性系统的输入——输出传递函数描述 第二节 线性系统的输入——输出传递函数描述 例1: 前面我们介绍过的二阶方程 取拉氏变换，则传递函数为： 第二节 线性系统的输入——输出传递函数描述 例2：系统的微分方程为 设输入r(t)为单位阶跃函数，零初始条件，试求系统的零、极点和时域响应。 第二节 线性系统的输入——输出传递函数描述 则极点为 该系统传递函数无零点。 第二节 线性系统的输入——输出传递函数描述 第二节 线性系统的输入——输出传递函数描述 G(s)虽然描述了输出与输入之间的关系，但它不提供任何该系统的物理结构。许多不同的物理系统具有完全相同的传递函数。 如果G(s)已知，那么可以研究系统在各种输入信号作用下的输出响应。 如果G(s)已知，则可以给出该系统动态特性的完整描述。 传递函数与微分方程可以互相转化。 传递函数G(s)的拉氏反变换是单位脉冲响应g(t) 第三节 非线性数学模型的线性化 第三节 非线性数学模型的线性化 第三节 非线性数学模型的线性化 第三节 非线性数学模型的线性化 第四节 典型环节的数学模型 第四节 典型环节的数学模型 第四节 典型环节的数学模型 第五节 建立数学模型的实验方法简介 实验法建模的必要性 机理分析法物理意义清楚，但完全依赖机理分析建模是不现实的。 多数控制对象结构与运动规律比较复杂 对于部分参数未知的系统，难于建立机理模型 机理分析法往往需要作一些近似和假设，可能会忽略一些重要因素，使所建的模型不能完全反映被控对象的本质特征 对于已建立的复杂系统的机理模型，一般需进行简化才能进一步建立实际控制系统。而简化模型是否可用，往往需通过实验测试予以求证。 第五节 建立数学模型的实验方法简介 实验法建模的步骤 输入端施加适当激励信号 检测输出端响应 实验数据的处理 第五节 建立数学模型的实验方法简介 几种实验法 时域测定法：在输入端施加阶跃或脉冲信号，对所得的阶跃响应或冲激响应进行数据处理，得到数学模型。 简单实用 Ch3 频域测定法：在输入端施加不同频率的正弦信号，对输出端在不同频率时的响应进行数据处理，得到数学模型。较复杂，需使用超低频频率特性测试仪。Ch5 统计相关测定法：在输入端施加某典型随机信号，根据各参量的变化，采用统计相关法确定被控对象的动态特性和数学模型。 系统辨识 第五节 建立数学模型的实验方法简介 实验法建模的注意事项 测试前的运行状态应为实际经常使用的负荷 激励信号幅值适当。过大：饱和；过小：扰动影响大 响应检测与激励须同步进行。对模型精度影响较大 可能含死区或间隙非线性时，应作正反向激励信号实验。 需进行多次实验，参数取平均值 测试信号应安全 在线测试时，激励信号不应过分影响系统原有工况 第二章 线性系统的数学模型 1. 传递函数——频域模型 用Laplace变换解微分方程 方程两边进行Laplace 变换（零初始条件） 什么是零输入条件？为什么强调须在零初始条件下...？ 传递函数主要用途: 是一种最简明的数学模型，便于分析。 可应用拉氏变换简单地求解微分方程。 是根轨迹法、频率特性法等设计方法的基础。 2.传递函数的求取方法 由微分方程得到：对n阶线性常微分方程 在零初始条件下对各项分别求拉氏变换，并令C(s)＝L[c(t)]，R(s)=L[r(t)]，可得s的代数方程为： 于是，由定义得系统传递函数为 其中 令 ，称为特征方程，方程的解称特征根，也是传递函数的极点。 令 ，即 ，可求得系统的零点。 对于机械位移系统有 对于R-L-C电路有 对于电动机，有 解：由拉氏变换得传递函数： 求零极点，令 系统输出响应为： 由单位脉冲响应得到 由实验辨识得到 3.有关传递