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自动控制理论 第四章 线性系统的根轨迹分析 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院 第四章 线性系统的根轨迹分析 主要内容 §4—1 根轨迹的基本概念 §4—2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 §4—3 广义根轨迹 §4—4 滞后系统的根轨迹 §4—5 利用根轨迹分析系统的性能 §4—6 用MATLAB绘制系统的根轨迹 授课安排： 共4次课，8学时 主要内容 第一节 根轨迹的基本概念 一、根轨迹的基本概念 二、举例说明根轨迹的含义及所包含的信息 第二节 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 一、绘制根轨迹的相角条件和幅值条件 二、绘制根轨迹的基本规则 三、闭环极点的确定 第十三讲 常规根轨迹的基本概念与绘制 第一节 根轨迹的基本概念 　　　控制系统的稳定性，由其闭环极点唯一确定，系统暂态响应和稳态响应的基本特性与系统的闭环零、极点在Ｓ平面上分布的位置有关。 　　　决定系统基本特性的是系统特征方程的根，如果搞清楚这些根在Ｓ平面上的分布与系统参数之间的关系，那就掌握了系统的基本特性。 　　　为此目的，Ｗ．Ｒ．伊文思在１９４８年提出了根轨迹法，所谓根轨迹就是指当系统中某个参量由零到无穷大变化时，其闭环特征根（极点）在s平面上移动的轨迹。根轨迹法是研究自动控制系统的一种有效方法，它已发展成为经典控制理论中最基本的方法之一。 根轨迹的基本概念 K＝0时 两个负实根 K值增加 相对靠近移动 离开负实轴，分别s=-1/2 直线向上和向下移动。 一对共轭复根 二、举例说明根轨迹的含义及所包含的信息 根轨迹图?系统的相关动静态性能信息 过阻尼系统，阶跃响应为非周期过程； 临界阻尼系统，阶跃响应为非周期过程； 欠阻尼系统，阶跃响应为阻尼振荡过程。 1）当K值确定之后，根据闭环极点的位 置，该系统的阶跃响应指标便可求出。 2）闭环极点不可能出现在S平面右半 部，系统始终稳定。 系统开环增益确定?闭环极点在S平面上的位置也确定。 根轨迹就是控制系统特征方程的根随系统参数变化在S平面上移动的轨迹。根轨迹表明了系统参数对闭环极点分布的影响，通过它可以分析系统的稳定性、稳态和暂态性能与系统参数之间的关系。 问题: 当系统的某些参数（如开环增益）变化时，反复求解特征根才能得到根轨迹图，很麻烦，有没有简便方法得到根轨迹图? 常规根轨迹： 变化参数为开环增益K，且其变化取值范围为0到∞。 广义根轨迹:系统中其它任意一变化参数（开环增益除外）形成根轨迹。 第二节 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 一、绘制根轨迹的相角条件和幅值条件 根轨迹方程 m个零点 n个极点 （n?m） 幅值条件 1）幅值条件不但与开环零、极点有关，还与开环根轨迹增益有关； 2）必要条件。 相角条件（k=0,1,2, …） 1）相角条件只与开环零、极点有关 2）充要条件。 开环传递函数 幅值条件 K＝2 幅值条件成立！ 不是根轨迹上的一点 根轨迹上的一点 必要条件： S平面上的某一点s是根轨迹上的点，则幅值条件成立； S平面上点s满足幅值条件，该点却不一定是根轨迹上的点。 幅值条件是必要条件 开环极点（“×”） p1=0 开环零点（“〇”） 幅角均以逆时钟方向定义。 如果相角条件成立，则s1即根轨迹上的一个点。 ? 1开环零点至s1的幅角 ?1、?2、?3、?4：开环极点至s1的幅角。 根据相角条件绘制根轨迹 单位反馈系统的开环传递函数 一个开环极点 P1=0 负实轴上点 s1 s2=-1-j 负实轴上都是根轨迹上的点！ 负实轴外的点都不是根轨迹上的点！ 举例 一、根轨迹的起点和终点 二、根轨迹分支数 三、根轨迹的连续性和对称性 四、实轴上的根轨迹 五、根轨迹的渐近线 六、根轨迹的分离点 七、根轨迹的起始角和终止角 八、根轨迹与虚轴的交点 九、闭环特征方程根之和与根之积 绘制根轨迹的基本规则 一、根轨迹的起点和终点 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点 幅值条件 s值必须趋近于某个开环极点 ?根轨迹起始于开环极点 s值必须趋近于某个开环零点 ?根轨迹终止于开环零点 二、根轨迹分支数 n阶系统，根轨迹有n个起始点，?系统根轨迹有n个分支 2）实际物理系统，开环极点一般多于开环零点， 即 n m。 m条终止于开环零点（有限值零点)； （n－m）条根轨迹分支终止于（n－m）个无限 远零点。 1）系统特征方程的阶次为n次?特征方程有n个根 K变化(0到∞ ),n个根随着K变化?n条根轨迹。 三、根轨迹的连续性和对称性 根轨迹是连续曲线，且对称