控制系统仿真与设计课程设计报告.doc

《控制系统仿真与设计》 课程设计报告 一、目 录 摘要………………………………………………………………………………………………3 一、 概 述………………………………………………………………………………………3二、 设计任务与要求 …………………………………………………………………………4 2.1 设计任务…………………………………………………………………………………4 2.2 设计要求…………………………………………………………………………………4 三、 理论设计 ………………………………………………………………………………5 3.1 方案论证 ………………………………………………………………………………5 3.2 系统设计…………………………………………………………………………………6 3.2.1 电流调节器设计 ……………………………………………………………………6 3.2.2 速度调节器设计 ……………………………………………………………………9 四、 系统建模及仿真实验 ……………………………………………………………………11 4.1 MATLAB 仿真软件介绍… ………………………………………………………………11 4.2 仿真建模…………………………………………………………………………………12 4.3 仿真实验…………………………………………………………………………………12 五、 总结与体会 ………………………………………………………………………………15 参考文献 ………………………………………………………………………………………15 摘 要 在直流双闭环调速系统教学中, 电流环和转速环参数的简化计算是教学关键环节, 文章针对 某双闭环直流调速系统, 进行了参数的详细计算和电流环和转速环的设计, 并采用 MATL AB /SI MULI NK对实际系统进行了仿真, 给出了起动过程中的电枢电流和转速变化的波形, 并对结果进行了分析。结果表明在实验中引入MATLAB /SI MULI NK仿真是对实际实验的良好补充, 能够加深学生对实验的认识。 关键词：MATLAB；直流调速；双闭环；转速调节器；电流调节器；干扰 概 述 直流电动机具有调速性能好，起动转矩大，易于在大范围内平滑调速等优点，其调速控制系统历来在工业控制中占有及其重要的地位。随着电力技术的发展，特别是在大功率电力电子器件问世以后，直流电动机拖动将有逐步被交流电动机拖动所取代的趋势，但在中、小功率的场合，常采用永磁直流电动机，只需对电枢回路进行控制，相对比较简单。特别是在高精度位置伺服控制系统、在调速性能要求高或要求大转矩的场所，直流电动机仍然被广泛采用[2]，直流调速控制系统中最典型一种调速系统就是速度、电流双闭调速系统。直流调速系统的设计要完成开环调速、单闭环调速、双闭环调速等过程，需要观察比较多的性能，再加上计算参数较多，往往难以如意。如在设计过程中使用Matlab中的SimuLink实用工具来辅助设计，由于它可以构建被控系统的动态模型，直观迅速观察各点波形，因此调速系统性能的完善可以通过反复修改其动态模型来完成，而不必对实物模型进行反复拆装调试[4]。Matlab中的动态建模、仿真工具SimuLink具有模块组态方便，性能分析直观等优点，可缩短产品的设计开发过程，也可以给教学提供了虚拟的实验平台。设计一个，要求利用晶闸管供电，整流装置采用三相桥式电路直流电动机：额定功率KW，额定电压220V，额定电流A， 额定转速 1r/m，=0Vmin/r，允许过载倍数=1.5。 晶闸管装置放大系数：= 电枢电阻：R=0.5 电枢回路总电阻：2Ra=1Ω 时间常数：机电时间常数=0.1s，电磁时间常数=0.s 电流反馈系数：=V/A 转速反馈系数：=0.007v min/r 转速反馈滤波时间常数：=0.0s，=0.00s 总飞轮力矩：GD=2.5N.m h=6 2.2设计要求 ⑴　稳态无静差，电流超调量 σi ≤ 5%；启动到额定转速时的转速退饱和超调量 σn ≤ 10％　系统具有过流、过压保护。PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起制动，突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足需要。 是因为在单闭环系统中不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程。 在单闭环直流调速系统中，电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只能在超过临界电流值 Idcr 以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形。 为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以