基于四面体构型的冗余并联机构的运动学分析-中国机械工程.pdfVIP

基于四面体构型的冗余并联机构的运动学分析———尤晶晶 李成刚 吴洪涛 暋 暋 基基于四面体构型的冗余并联机构的运动学分析 尤晶晶 李成刚 吴洪涛 暋 暋 , , 南京航空航天大学 南京 210016 : 、 、 摘要 针对目前并联机构在工程应用中暴露出的灵活性差 关节误差大 运动学正解模型强非线性 , 。 , 耦合等现状 提出一种四面体构型的新型冗余并联机构 运用螺旋理论分析机构的自由度和奇异特性 , , 运用拓扑理论定量地给出机构的耦合特性 运用三点法推导机构的运动学正解 并通过求解约束方程的 。 , 。 最小范数解对误差进行补偿 结果表明 该并联机构的运动学性能优越 研究结果为四面体构型的冗 、 、 。 余并联机构的进一步稳定 实时 精确控制提供了有力的条件 : ; ; ; ; ; ; 关键词 并联机构 螺旋理论 可操作度 方位特征集 耦合特性 四面体 违约修正 中图分类号: : / TH112暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2013.08.020 j KinematicsAnalsisofRedundantParallelMechanismBasedonTetrahedralConfiuration y g YouJin in暋LiChen an暋WuHontao gjg gg g g , , Nanin UniversitofAeronauticsandAstronauticsNanin 210016 jg y jg : AbstractAccordin totheactualitthatracticala licationofarallelmechanismislimitedb g y p pp p y , , , lessflexibilit lareointerrorsandstron nonlinearcoulin anewredundantarallelmechanism y gj g p g p basedontetrahedralconfiurationwas roosed.Thedereeoffreedomandsinularit behaviorof g