白车身视觉检测系统中多类型传感器全局校准技术-计量学报.pdfVIP

第３５卷　第３期 计　　　 量　　　学　　　报 　 Ｖｏｌ．３５，№３ ２０１４年　５月 ＡＣＴＡ　ＭＥＴＲＯＬＯＧＩＣＡ　ＳＩＮＩＣＡ 　 Ｍａｙ，２０１４ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１１５８．２０１４．０３．０３ 白车身视觉检测系统中多类型传感器全局校准技术 刘　癑，　林嘉睿，　刘　涛，　刘常杰，　叶声华 （天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津３０００７２） 摘要：针对白车身视觉检测系统中传感器数量多、种类各异、分布空间大、位置关系复杂等问题，提出了一种适 用于工业现场的多视觉传感器全局校准技术。基于坐标系间接统一法，设计多个精密立体靶标作为坐标系转换中 介，利用激光跟踪仪获取现场校准数据，在单位四元数数学模型的基础上，求解两坐标系间最优转换矩阵，将固定 式传感器和柔性传感器的测量坐标系统一到全局坐标系。该方法已在某企业在线测量项目中成功应用，现场只需 完成传感器坐标系与全局坐标系转换关系标定，降低了复杂现场环境对多传感器全局校准的限制，简化了校准过 程，提高了环境适应性，校准后检测系统各向测量精度均优于±０２ｍｍ，满足白车身在线测量精度要求。 关键词：计量学；全局校准；多类型传感器；白车身；激光跟踪仪 中图分类号：ＴＢ９２　　　　文献标识码：Ａ　　　　文章编号：１０００１１５８（２０１４）０３０２０４０６ ＭｕｌｔｉｓｅｎｓｏｒＧｌｏｂａｌＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆＶｉｓｉｏｎＳｅｎｓｏｒｉｎ ＣａｒＢｏｄｙｉｎｗｈｉｔｅＶｉｓｕａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＳｙｓｔｅｍ ＬＩＵＹｕｅ，　ＬＩＮＪｉａｒｕｉ，　ＬＩＵＴａｏ，　ＬＩＵＣｈａｎｇｊｉｅ，　ＹＥＳｈｅｎｇｈｕａ （ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＰｒｅｃｉｓｉｏｎＭｅａｓｕｒｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ＆Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ，ＴｉａｎｊｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ３０００７２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎｏｖｅｌｇｌｏｂａｌｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｆｏｒｔｈｅｍｕｌｔｉｓｅｎｓｏｒｖｉｓｉｏｎｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓｙｓｔｅｍｉｎｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｆｉｅｌｄｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｍｕｌｔｉｐｌｅｓｅｎｓｏｒｓｏｆｄｉｆｆｅｒｅｎｔｔｙｐｅｓ，ｌａｒｇｅｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｓｐａｃｅａｎｄｃｏｍｐｌｉｃａｔｅｄｐｏｓｉｔｉｏｎ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｉｎｔｈｅｃａｒｂｏｄｙｉｎｗｈｉｔｅｖｉｓｉｏｎｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓｙｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎｔｈｅｉｎｄｉｒｅｃｔｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ｔｗｏｐｒｅｃｉｓｅ ３Ｄｔａｒｇｅｔｓａｒｅｄｅｓｉｇｎｅｄａｓｔｈｅｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｒｙｉｎｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ａｎｄｆｉｅｌｄｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｄａｔａｉｓａｃｑｕｉｒｅｄｂｙａｌａｓｅｒ ｔｒａｃｋｅｒＯｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｔｈｅｕｎｉｔｑｕａｔｅｒｎｉｏｎｇｌｏｂａｌｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｍｏｄｅｌ，ｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚｅｄｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓｃａｎｂｅ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｉｎｏｒｄｅｒｔｏｕｎｉｆｙｔｈｅｓｔａｔｉｏｎａｒｙｓｅｎｓｏｒｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓａｎｄｆｌｅｘｉｂｌｅｓｅｎｓｏｒｓｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｔｏｔｈｅｇｌｏｂａｌｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｓｙｓｔｅｍＴｈｅｍｅｔｈｏｄｈａｓｂｅｅｎａｐｐｌｉｅｄｉｎｔｈｅｉｎｌｉｎｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓｔａｔｉｏｎｏｆａｃｏｍｐａｎｙｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｌｙＯｎｌｙｔｈｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｏｆ ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｒｅｌａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｓｅｎｓｏｒｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓａｎｄｔｈｅｇｌｏｂａｌｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｉｓｎｅｅｄｅｄｉｎｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｆｉｌｅｄ Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ