电力拖动2.1.ppt

2.直流PWM调速系统的机械特性 对于带制动电流通路的不可逆电路，其电压平衡方程式分两个阶段： (2-19) (2-20) 式中R、L分别为电枢电路的电阻和电感。 电压平均值方程 平均电压 平均电流 电枢电感压降的均值 转速 （2-21） 机械特性 机械特性方程式为 (2-22) 或用转矩表示， (2-23) 式中， ——电动机在额定磁通下的转矩系数； ——理想空载转速，与电压系数成正比。 图2-12 直流PWM调速系统（电流连续）的机械特性 3．PWM控制器与变换器的动态数学模型 图2-13 PWM控制器与变换器框图 传递函数 传递函数为 (2-24) 式中：Ks——PWM装置的放大系数 Ts——PWM装置的延迟时间， 近似的传递函数 (2-25) 4．直流PWM调速系统的电能回馈和泵升电压 PWM变换器的直流电源通常由交流电网经不可控的二极管整流器产生，并采用大电容C滤波，以获得恒定的直流电压。 当电动机工作在回馈制动状态时，电能不可能通过整流装置送回交流电网，只能向滤波电容充电， 形成直流PWM变换器-电动机系统特有的电能回馈问题。 对滤波电容充电的结果造成直流侧电压升高，称作“泵升电压”。 系统在制动时释放的动能将表现为电容储能的增加， 要适当地选择电容的电容量，或采取其它措施，以保护电力电子开关器件不被泵升电压击穿。 第1篇 直流调速系统 人是不能教的， 只能帮助他发现自己。 直流电动机的稳态转速 式中 n——转速（r/min）; U——电枢电压（V）； I——电枢电流（A）； R——电枢回路总电阻(Ω）； φ——励磁磁通（Wb）； Ke ——由电机结构决定的电动势常数。 如何调速n？ 通常的做法？ 第2章 转速反馈控制的直流调速系统 电力拖动自动控制系统 —运动控制系统 内 容 提 要 直流调速系统用的可控直流电源 稳态调速性能指标和直流调速系统的机械特性 转速反馈控制的直流调速系统 直流调速系统的数字控制 转速反馈控制直流调速系统的限流保护 转速反馈控制直流调速系统的仿真 2.1 直流调速系统用的可控直流电源 晶闸管整流器-电动机系统 V-M 直流PWM变换器-电动机系统 G-M， 静止式电源装置??? 2.1.1 晶闸管整流器-电动机系统 图2－1 晶闸管整流器-电动机调速系统 （V-M系统）原理图 1．触发脉冲相位控制 调节控制电压Uc， 移动触发装置GT输出脉冲的相位， 改变可控整流器VT输出瞬时电压ud的波形，以及输出平均电压Ud的数值。 在理想情况下，Ud和Uc之间呈线性关系： （2-1） 式中， Ud——平均整流电压， Uc ——控制电压， Ks——晶闸管整流器放大系数。 整流电路 单相全波 三相半波 三相桥式（全波） m 2 3 6 表2-1不同整流电路的整流电压波峰值、脉冲数及平均整流电压 2．电流脉动及其波形的连续与断续 在整流变压器二次侧额定相电压u2的瞬时值大于反电动势E时，晶闸管才可能被触发导通。 导通后如果u2降低到E以下，靠电感作用可以维持电流id继续流通。 电压波形的脉动，造成了电流波形的脉动。 电感储能、释放 图2－4 V-M系统的电流波形 （b）电流断续 当负载电流较小时，电感中的储能较少， 等到Id下降到零时，造成电流波形断续。 抑制电流脉动的措施 （1）增加整流电路相数，或采用多重化技术； （2）设置电感量足够大的平波电抗器。 ——转矩的脉动，后果？ 3．晶闸管整流器-电动机系统的机械特性 当电流波形连续时，V-M系统的机械特性方程式为 （2-7） 图2-5 电流连续时V-M系统的机械特性 图2－6 V-M系统机械特性 在电流连续区，显示出较硬的机械特性； 在电流断续区，机械特性很软，理想