仿生踝关节康复系统工作空间研究及控制系统开发.pptVIP

汇报人：***** 指导老师：***** 汇报时间：***** 仿生踝关节康复系统工作空间研究及控制系统研发 一、 研究的背景及意义 二、 踝关节康复机器人的国内外研究现状 三、 研究的内容 四、 要解决的问题 五、 下一步的工作 内容提 纲 （1）仿生学在机器人研究领域内的应用目的，是制造出可以代替人类从事恶劣、危险环境下工作的仿生机器人，在仿生机器人中，仿人机器人是近年来发展起来的一个多学科和技术相交叉结合的应用领域。实现仿人机器人的自然、动态行走是各国研究仿人机器人的重要研究领域之一，近年来受到了众多科学家和工程师的关注。仿人机器人的步行能力既受控制与传感系统影响，也依赖于其机械结构(自由度)的运动学特征。虽然目前现有机器人能实现稳定行走，但其踝部关节在运动和结构、质量的总体优化方面还有一定的欠缺，比如，三自由度踝部关节质量过重，结构复杂，二自由度踝部关节运动不灵活。与实际人体踝部关节运动功能差距较大，拟人性不强。 （2）伴随各种运动的产生，人类踝部关节不断承受各种各样的冲击，使得踝部关节成为运动损伤中最易受伤的关节之一。因此踝部关节的运动损伤和力学特性一直受到医学界的关注。 一、研究的背景及意义 康复医学工程领域内，通过对生理踝部关节的研究，开发仿人踝关节辅助康复装置，对于医学和康复医学工程