海底石油管道缺陷检测爬行器的运动控制.PDFVIP

《自动化仪表》第 卷第 期 年 月 01 /. 0..2 /. 海底石油管道缺陷检测爬行器的运动控制 !#$%$’ (’)* + ()$$,$) +) -++./)$ -0*+0$*1 20,$*0$ 3$+$4’ 3$’$4’0 程启明 杨 平 王志萍 余 洁 （上海电力学院信控系，上海 !# ） 摘 要 介绍了海底石油管道检测系统的工作过程，详细阐述了智能控制器的缺陷精确定位过程、硬件结构和位置控制算法。系统 经仿真和试验运行表明了该控制器的运动控制具有良好的正确性和可靠性。 关键词 管道缺陷检测 智能爬行器 智能控制器 精确定位 运动控制 !#$%’$ $% ’()*+,’- ()’./0)1 ’2 ’221%’) ’,32,3/ (,(3,- /2.+ /+.+,’- 141+5 *) ,-+)’/0./ 6 $% ().,1 (’1,+,’-,-7 ()’.11 2’) /2.+ 3’.*8 +,’-， %*)/9*) 1+)0.+0)1 *-/ 3’.*+,’- .’-+)’3