第二章_工业机器人运动学.ppt

; 机器人实际上可认为是由一系列关节连接起来的连杆所组成。我们把坐标系固连在机器人的每一个连杆关节上，可以用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和方向。; 机器人运动学主要是把机器人相对于固定参考系的运动作为时间的函数进行分析研究，而不考虑引起这些运动的力和力矩。; 机器人的运动学可用一个开环关节链来建模，此链由数个刚体(杆件)以驱动器驱动的转动或移动关节串联而成。;直角坐标式;1; 1955年Denavit和Hartenberg提出了一种采用矩阵代数的系统而广义的方法，来描述机器人手臂杆件相对于固定参考坐标系的空间几何。; 必须建立机器人各连杆之间，机器人与周围环境之间的运动关系，用于描述机器人的操作。; 在选定的直角坐标系{A},空间任一点P的位置可用3×1的位置矢量AP表示。; 如用四个数组成(4×1)列阵; i、j、k分别是直角坐标系中x、y、Z坐标轴的单位向量。若用齐次坐标来描述x、y、z轴的方向，则; 图中矢量ν的方向用(4×1)列阵可表达为：;例：用齐次坐标写出下图矢量u、v、w的方向列阵：;矢量 u: cosα=0.7071067, cosβ=0, cosγ=0.7071067 u=[0.7071067 0 0.7071067 0]T ;矢量 u: cosα=0.5, cosβ=0.5, cosγ=0.7071067 u=[0.5 0.5 0.7071067 0]T ; 动坐标系位姿的描述就是对动坐标系原点位置的描述以及对动坐标系各坐标轴方向的描述：; 刚体Q在固定坐标系OXYZ中的位置可用齐次坐标形式的一个(4×1)列阵表示为：;刚体的位姿可用下面(4×4)矩阵来描述：;例：固连于刚体的坐标系{B}位于OB点，xb=10，yb=5，zb=0。ZB轴与画面垂直，坐标系{B}相对固定坐标系{A}有一个30o的偏转，试写出表示刚体位姿的坐标系{B)的(4×4)矩阵表达式：; 机器人手部的位置和姿态也可以用固连于手部的坐标系{B}的位姿来表示; 手部的位置矢量为固定参考系原点指向手部坐标系{B}原点的矢量p，手部的方向矢量为n、o、 α 。于是手部的位姿可用(4×4)矩阵表示为：;例：手部抓握物体Q，物体为边长2个单位的正立方体，写出表达该手部位姿的矩阵式。; 刚体的运动是由转动和平移组成的。为了能用同一矩阵表示转动和平移，有必要引入(4×4)的齐次坐标变换矩阵。;例：动坐标系{A}相对于固定坐标系的X。、y。、z。轴作(一1，2，2)平移后到{A`}；动坐标系{A}相对于自身坐标系(即动系)的X、y、Z轴分别作(一1，2，2)平移到{A``}。;动坐标系{A}的两个平移坐标变换算子均为; 空间某一点A，坐标为(x，y，z)，当它绕z轴旋转θ角后至A′点，坐标为(z′y′z′),A′点和A点的坐标关系:;A`点和A点的齐次坐标分别为[z` y` z` 1]T和[x y z 1]T，因此A点的旋转齐次变换过程为:; 点A绕任意过原点的单位矢量k旋转θ角的情况kx,ky,kz,分别为k矢量在固定参考系坐标轴x、y、z上的三个分量，且： kx2+ky2+kz2=1;若给出某个旋转齐次变换矩阵:;例：已知坐标系中点U的齐次坐标u=[7 3 2 1]T，将此点绕Z轴旋转90。，再绕y轴旋转90o，求旋转变换后所得的点W。;例：单臂操作手，并且手腕也具有一个旋转自由度。手部起始位姿矩阵已知。若手臂绕Zo轴旋转+90o，则手部到达G2；若手臂不动，仅手部绕手腕Z1轴旋转+90o，则手部到达G3。写出手部坐标系{G2}及{G3}的矩阵表达式。;手臂绕定轴转动是相对于固定坐标系作旋转变换:; 平移变换和旋转变换可以组合在一个齐次变换中; 机器人运动学的重点是研究手部的位姿和运动，而手部位姿是与机器人各杆件的尺寸、运动副类型及杆间的相互关系直接相关联的。因此在研究手部相对于机座的几何关系时，首先必须分析两相邻杆件的相互关系，即建立杆件坐标系。;; 考虑连杆n与相邻连杆n-1的关系，若它们通过关节相连，其相对位置可用两个参数以和以来确定，其中dn是沿关节n轴线两个公垂线的距离。θn是垂直于关节n轴线的平面内两个公垂线的夹角。;; 连杆坐标系的建立按下面规则进行：连杆n坐标系(简称n系)的坐标原点设在关节n的轴线和关节n +1的轴线的公垂线与关节n +1的轴线相交之处，n系的z轴与关节n +1的轴线重合，x轴与上述公垂线重合，且方向从关节n指向关节n +1，y轴则按右手系确定。;; 建立了各连杆坐标系后，n-1系与n系间的变换关系可以用坐标系的平移、旋转来实现。;; 为机器人的每一个连杆建立一个坐标系，并