第六章 机械手臂.ppt

6.1 PLC控制系统设计的基本原则与内容 一、PLC控制系统设计的基本原则 1．满足被控对象的控制要求 考虑将来发展的需要， PLC选用功能较强的新产品，并留有适当的余量。 2．系统安全、可靠 3．尽可能简单、经济、使用与维修方便 4．具有高的性能价格比。 二、PLC控制系统设计步骤 1．分析被控对象，提出控制要求。 2. 确定输入、输出设备。 3．确定PLC的I/O点数，选择PLC机型。 4．分配I/O点数，绘制PLC控制系统输入、输出端子接线图。 5．程序设计。 1）初始化程序；2）控制程序；3）检测、故障诊断和显示等程序；4）保护和联锁程序。 6．程序调试。先进行模拟调试，再进行现场联机调试；先进行局部、分段调试，再进行整体、系统调试。 7．调试过程结束，整理技术资料，投入使用。 6.2 PLC的选择 PLC机型的选择 I/O点的数量和种类 CPU的速度 内存容量 编程器 I/O模块 通讯接口模块 通讯传输电缆 一、PLC机型选择 输入器件：指连接到PLC输入接线端子用于产生输入 信号的器件。 输出器件：指连接到PLC输出接线端子用于执行程序 运行结果的器件。 I/O点数的确定 I/O点数是衡量可编程控制器规模大小的依据。 确定依据：将与PLC相连的全部输入、输出器件根据所需的电压、电流的大小和种类分别统计，考虑将来发展的需要再相应增加 10％～15％的余量 CPU的运行速度是指执行每一步用户程序的时间。对于以开关量为主的控制系统，不用考虑扫描速度，一般的PLC机型都可使用。对于以模拟量为主的控制系统，则需考虑扫描速度。 远程I/O模块：输入、输出装置比较分散，工作现场远 离控制站 高速计数器模块：当PLC内部的高速计数器的最高计数频率不能满足要求时，可选择使用 定位模块：在机械设备中，保证加工精度进行定位 通信联网模块：PLC与PLC之间，或PLC与计算机之间的通信与联网 模拟输入模块、输出模块：把流量、速度、压力、风 力、张力等变换成数字量，及把数字量变换成模拟量，进行输入、输出。 PLC的外围设备主要是人—机对话装置，用于PLC的编程和监控。通过人—机对话装置可以进行编程、调试及显示图形报表、文件复制、报警等。PLC外围外围设备有编程器、打印机、EPROM写入器、显示器等。 我国优先选择220V的交流电源电压，特殊情况可选择24V直流电源供电。 输入信号电源，一般利用PLC内部提供的直流24V电源。对于带有有源器件的接近开关可外接220V交流电源，提高稳定避免干扰。 选用直流I/O模块时，需要外设直流电源。 6.3 PLC的软件设计 PLC的软件设计指PLC控制系统中用户程序的设计。 结构形式 整体式 模块式 安装方式 集中式 远程I／O式 分布式 功能要求 响应速度 系统可靠性 机型统一 分类 主令器件 检测器件 输入信号 模拟信号 数字信号 开关信号 二、PLCI/O端口选择 按钮、选择开关、数字开关 行程开关、接近开关、光电开关、继电器触点，接触器辅助触点 压力传感器、温度传感器 数字开关 按钮、转换开关、形成开关、触点 分类： 驱动负载 显示负载 输出端口： 继电器输出 晶体管输出 晶闸管输出 接触器、继电器、电磁阀 二、PLCI/O端口选择 指示灯、数字显示装置、电铃、蜂鸣器 交直流负载 直流负载 交流负载 二、PLC I/O端口选择 三、CPU的速度 四、PLC模块的选择 五、PLC外围设备 六、电源电压的选择 设计内容 梯形图 顺序功能图 指令表 设计方法 移植设计法 顺序功能图法 经验设计法 【应用范例】机械手臂控制 ①工件的补充使用人工控制，可直接将工件放在D点（LS0动作）。 控制说明： ②只要D点有工件，机械手臂即先下降（B缸动作）将工件抓取（C缸 动作）后上升（B缸复位），再将工件搬运（A缸动作）到E点上 方，机械手臂再次下降（B缸动作）后放开（C缸复位）工件，机 械手臂上升（B缸复位），最后机械手臂再回到原点（A缸复位）。 ④C缸在抓取或放开工件后，都需有1秒的间隔，机械手臂才能动作。 控制说明： ③A,B,C缸均为单作用气缸，使用电磁控制。 ⑤当E点有工件且B缸已上升到LS4时，传送带马达转动以运走工件， 经2秒后传送带马达自动停止。 控制说明： ⑥LS0→D