自动机械手组装资料.ppt

辨球传感器的固定，参考前图，观察连接扣连接固定的位置。 伸缩抓放机构的组装，组装过程中注意各零件连接固定的孔位。 注意连杆连接固定的孔位，注意使用连接扣的长度。 注意连杆连接固定的孔位，注意使用连接扣的长度。 注意连杆的连接方式：连杆连接的孔位，连杆上下的位置。 注意转向杆连接固定的孔位以及连接扣的长度 注意连杆连接的孔位，使用连接扣的长度。 注意连杆连接使用连接扣的长度，该变速箱需要改装，改装过程参考本资料前段。 注意变速箱组件连接固定的孔位。 * * 参考自动机械手结构搭建资料需注意的事项 在参考过程中需要注意留心文字说明以及图片中标注的文字。 本资料中，搭建过程有的地方跳跃的较多。但注意观察前后图片的差异，可以区分开。 自动机械手结构大致可分为4块：动作平台、放球/辨球机构、旋转定位机构、伸缩抓放机构。 资料中各机构的搭建都是采用连接扣拼插的，由自动机械手结构规模比较大，采用连接扣形式搭建出来的结构框架可能比较松散，所以我们不建议采用纯连接扣搭建，需要搭建稳定结构的可以购买螺丝与连接扣相结合来搭建。 搭建资料中的电机变速箱采用的都是原装4片齿轮，所有使用的变速箱需要改装成6片齿轮，需要改装的变速箱，在搭建过程中会提示，请留意。变速箱改装过程在资料中也提及。 资料中只提供各传感器、各电机连接主板输入输出口，与四引线板、电机驱动板的连接，即硬件连接示意图。传感器在结构上固定的大致位置（只作建议），不提供四引线板、电机驱动板在结构上固定的具体位置。 动作平台的搭建，在搭建过程中注意各零件连接固定的孔位。 注意连杆与底板连接固定的孔位，注意图示中的标注。 注意底板连接固定的孔位 注意图示中的标注。 注意2*5转向板与底板固定的孔位。 放球/辨球机构的搭建，搭建过程中注意各零件连接固定的孔位。 注意2*5转向板与底板固定的孔位。 注意直角连杆与2*5转向板连接固定的孔位 注意5孔连杆与2*5转向板连接固定的孔位，5孔连杆的作用是固定辨球传感器。 放球/辨球机构与动作平台的组合，组合过程中注意两部分结构连接固定的孔位。 注意放球/辨球机构与2*5转向板连接固定的孔位。注意图示中的标注。 旋转机构旋转定位传感器，该位置传感器是对机械手取球后，对放球位置的定位。 注意连杆连接固定的孔位。 注意传感器固定装置2*5转向板与连杆连接的孔位。 注意各零件之间连接的孔位。 旋转辅助与定位机构的组装，组装过程中注意各零件连接固定的孔位。 注意支撑底板与动作平台中2*5转向板固定连接的孔位。 传感器定位装置2*5转向板，注意2*5转向板与支撑底板连接固定的孔位。旋转驱动变速箱需要改装，将原装的4片齿轮改装成6片齿轮。 标准4片齿轮变速箱改装成六片齿轮 注意图片的中的标注以及文字介绍 先将变速箱拆开，注意拆开的一边是哪一边，注意移除的顺序。 齿轮片的改装，产品中配备了齿轮片，装配齿轮片时注意装配顺序，再者就是看看配备的齿轮片是不是圆孔的。 六方孔齿轮片的装配，六方孔齿轮是传动齿轮，要放在最后一级，并且要和车轮同轴。 注意旋转驱动变速箱连接固定的孔位。 旋转限位传感器的固定装置的连接固定，连接固定过程中注意连接的孔位。 注意传感器固定连杆连接固定的孔位。 各传感器的固定，固定过程中，注意传感器固定的位置，传感器底板的孔位可调， 可以拧开传感器面板，调整底板的孔位，调整过程中注意，不要损坏主板。 注意传感器与连杆连接的孔位，同时注意其他传感器固定位置连接扣的连接情况：长度与连接方式。 注意传感器连接固定的位置及方向 注意限位传感器固定连接的方向。